MC_MoveSuperimposed
Dieser Funktionsbaustein stößt eine Bewegung eines bestimmten relativen Abstands zusätzlich zu einer vorhandenen Bewegung an. Die vorhandene Bewegung wird nicht unterbrochen, sondern durch die zusätzliche Bewegung überlagert.
- Wenn MC_MoveSuperimposed aktiv ist, bricht jeder andere Befehl im BufferMode "mcAborting" beide Bewegungsbefehle ab. Sowohl MC_MoveSuperimposed als auch den zugrunde liegenden Motion-Befehl. In jedem anderen Modus wird der zugrunde liegende Motion-Befehl nicht abgebrochen.
- Wenn MC_MoveSuperimposed aktiv ist und ein anderer MC_MoveSuperimposed-Befehl angesteuert wird, wird nur der laufende Befehl MC_MoveSuperimposed abgebrochen und durch den neuen Befehl MC_MoveSuperimposed ersetzt, nicht jedoch der zugrunde liegende Motion-Befehl
- MC_MoveSuperimposed bewirkt in allen relevanten Zuständen eine Änderung der Geschwindigkeit und ggf. der Zielposition einer laufenden Bewegung.
- Im Zustand "Stillstand" verhält sich der MC_MoveSuperimposed wie MC_MoveRelative.
- Die Werte "Beschleunigung", "Bremsverzögerung" und "Ruck" sind zusätzliche Werte zur laufenden Bewegung und keine absoluten Werte. Damit beendet der zugrunde liegende Funktionsbaustein seine Ausführung immer im selben Zeitraum, unabhängig davon, ob gleichzeitig ein MC_MoveSuperimposed ausgeführt wird.
- Der Ausgang Active hat ein anderes Verhalten wie bei gepufferten Funktionsbausteinen.
VAR_IN_OUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung |
|---|---|---|
Axis | AXIS_REF | Verweis auf ein logisches Gerät Siehe dazu auch AXIS_REF. |
VAR_INPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung |
|---|---|---|
Execute | BOOL | Ausführung des Funktionsbausteins starten. |
Distance | LREAL | Relativer Weg in [Anwendereinheiten] |
Velocity | LREAL | Sollgeschwindigkeit in [Anwendereinheiten/s] |
Acceleration | LREAL | Beschleunigung in [Anwendereinheit/s2] |
Deceleration | LREAL | Bremsverzögerung in [Anwendereinheit/s2] |
Jerk | LREAL | Ruck in [Anwendereinheit/s3] |
BufferMode | MC_Buffer_Mode | Chronologische Abfolge des Funktionsbausteins |
VAR_OUTPUT
Variablenname | Datentyp | Beschreibung |
|---|---|---|
Done | BOOL | Funktionsbaustein erfolgreich beendet |
Busy | BOOL | Funktionsbaustein ist aktiv |
Active | BOOL | Funktionsbaustein steuert die Achse |
CommandAborted | BOOL | Der Funktionsbaustein wurde durch einen anderen Befehl abgebrochen |
Error | BOOL | Fehler im Funktionsbaustein aufgetreten |
ErrorID | WORD | Fehlernummer |
CoveredDistance | LREAL | Zurückgelegter Weg seit Start der Bewegung über diesen Funktionsbaustein |
