MC_MoveAbsolute

Dieser Funktionsbaustein stößt eine absolute Bewegung zu einer angegebenen Zielposition an.

  • Bei Modulo-Achsen: Gültige absolute Positionswerte liegen im Bereich von [Modulo min, Modulo max], wobei Modulo max ausgeschlossen ist.
  • Bei Direction "mcShortestWay", wird der kürzeste Weg gefahren. Die Entscheidung, in welche Richtung gefahren wird, hängt von der aktuellen Position ab, an welcher der Befehl ausgeführt wird.
VAR_IN_OUT

Variablenname

Datentyp

Beschreibung

Axis

AXIS_REF

Verweis auf ein logisches Gerät
(Name des logischen Geräts)

VAR_INPUT

Variablenname

Datentyp

Beschreibung

Execute

BOOL

Ausführung des Funktionsbausteins starten.

Position

LREAL

Zielposition in [Anwendereinheiten]

Velocity

LREAL

Sollgeschwindigkeit in [Anwendereinheiten/s]

Acceleration

LREAL

Beschleunigung in [Anwendereinheit/s2]

Deceleration

LREAL

Bremsverzögerung in [Anwendereinheit/s2]

Jerk

LREAL

Ruck in [Anwendereinheit/s3]

Direction

MC_Direction

Richtung oder Modulo-Modus der Bewegung. Nur relevant für Modulo-Achsen. MC_Direction.mcDefault bewegt sich immer linear.

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Chronologische Abfolge des Funktionsbausteins

VAR_OUTPUT

Variablenname

Datentyp

Beschreibung

Done

BOOL

Funktionsbaustein erfolgreich beendet

Busy

BOOL

Funktionsbaustein ist aktiv

Active

BOOL

Funktionsbaustein steuert die Achse

CommandAborted

BOOL

Der Funktionsbaustein wurde durch einen anderen Befehl abgebrochen

Error

BOOL

Fehler im Funktionsbaustein aufgetreten

ErrorID

WORD

Fehlernummer