Untergeordnete Achsgruppen konfigurieren

 

Wenn Sie das Softwaremodul mit untergeordneten Achsgruppen (MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController) verwenden, führen Sie folgende Schritte durch:

MOVIKIT® StackerCrane MultiMotion konfigurieren

Führen Sie zunächst in der Konfiguration des MOVIKIT® StackerCrane MultiMotion folgende Schritte durch:

  1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Basiseinstellungen".
  2. Aktivieren Sie im Bereich "Übergeordnetes MOVIKIT®" das "MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController".
  • In den Konfigurationsmenüs des MOVIKIT® StackerCrane MultiMotion werden nur noch die relevanten Einstellungfelder angezeigt. So wird sichergestellt, welche Einstellungen in der Konfiguration des MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController und welche in der Konfiguration des MOVIKIT® StackerCrane MultiMotion vorgenommen werden müssen.
MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController konfigurieren

Führen Sie nun in der Konfiguration des MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController folgende Schritte durch:

Alle Vorschlagswerte übernehmen nach Änderung des untergeordneten Antriebsstrangs

  1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Basiseinstellungen" und klicken Sie im Bereich "Verwendete Tools" auf [Alle Vorschlagswerte übernehmen].

Betriebsart einstellen

  1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Regelungsfunktionen".
  2. Wählen Sie im Bereich "Ausgleichsregler" in der Auswahlliste "Priorität des Ausgleichs" die gewünschte Priorität. Weitere Informationen dazu finden Sie im Kapitel MOVIKIT® StackerCrane MultiAxisController.

Geberauswertung einstellen

  1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Geberauswertung".
  2. Deaktivieren Sie die externen Geber, falls keine vorhanden sind.
  3. Wählen Sie unter "Einstellungen externe Geber" den Typ aus. (Geber 2 an Umrichter angeschlossen oder EtherCAT®-Geber)
  4. Stellen Sie die "Zeitkonstante" (im Trace erfasste Periodendauer der Istgeschwindigkeit) ein. Siehe dazu auch Anwendungsbeispiele Kombinierte Geberauswertung.

"In Position"-Fenster festlegen

  1. Öffnen Sie das Konfigurationsmenü "Überwachungsfunktionen" > "Referenzmeldungen".
  2. Stellen Sie im Bereich "In Position für Controllerfunktionen" die "Fensterbreite" und die "Hysterese" ein. (Empfehlung: Fensterbreite 2 mm, Hysterese 4 mm)

Lageregler einstellen

Zum Ermitteln der Zeitkonstante und zum Optimieren der P-Verstärkung des Lageregelers siehe Anwendungsbeispiele Kombinierte Geberauswertung.