Encoder

Desconexión F-DO_STO/F-DO00

8 ms

Ajuste estado de fallo F-EP

12 ms

Tiempo de procesamiento velocidad de encoder

(T_{_ENC_VEL})

3.5 × Tiempo de filtrado velocidad (8708.4) + 1/n_{_Real} + T_{_Task} + T_{_Sys}

Tiempo de procesamiento posicionamiento de encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{_Sys} + T_{_Task}

Tiempo de procesamiento posicionamiento de encoder

(T_{_ENC_POS})

T_{ENC_POS} = 9 ms

Tiempo de procesamiento velocidad de encoder

(T_{_ENC_VEL})

T_{ENC_VEL} = 9 ms + Tiempo de filtrado velocidad (8708.3)

Tiempo de procesamiento aceleración de encoder

(T_{_ENC_ACC})

T_{ENC_ACC} = 9 ms + Tiempo de filtrado aceleración (8708.2)