Drehmomentenvorsteuerung in Betrieb nehmen

  • Die Lizenz MOVIKIT® Robotics addon PreControl wurde aktiviert.
  • Die Funktion "Physiksimulation" wurde beim MOVIKIT® Robotics und in den Softwaremodulen der untergeordneten Achsen jeweils in Betrieb genommen (siehe vorherige Kapitel). Dabei wurde jeweils die Funktion "Vorsteuerung" aktiviert.
  • Die Funktion "Physiksimulation" ermittelt gute Werte (Drehmomentenabweichung < 20 %). HINWEIS: Wenn dies nicht der Fall ist, überprüfen Sie erneut die Reibungsmodellierung und die Konfiguration der Physiksimulation. Auch die Einstellung des Reglers kann durch den Einfluss auf die Istwerte Einfluss auf die ermittelte Abweichung haben.
  1. Aktivieren Sie in der Konfiguration der untergeordneten Achse im Konfigurationsmenü "Funktionen" > "Antriebsfunktionen" > "FCB 10 Interpolierte Positionsregelung" die Option "Massenträgheitsmoment über Sollwertverschaltung".
  • Die Drehmomentenvorsteuerung ist erfolgreich in Betrieb genommen. Zur Messung der Wirkung der Drehmomentenvorsteuerung kann der Schleppfehler des TCPs und der Achsen über die Anwenderschnittstelle analysiert werden. Siehe dazu Kapitel LagError.