LagError

Anzeige des resultierenden Schleppfehlers. Wenn der Schleppfehler zu hoch für die Applikation ist, empfiehlt sich das Verwenden des Add-ons MOVIKIT^® Robotics addon PreControl.

Das Softwaremodul berechnet die Sollpositionen der Gelenke. Bis die Sollpositionen beim Umrichter und beim Antrieb ankommen und die zu diesen berechneten Sollpositionen gehörenden Istpositionen wieder zurück zum Softwaremodul geflossen sind, vergehen wenige Millisekunden, die sogenannte Totzeit. Für die Berechnung des Schleppfehlers wird die Sollposition um diese Totzeit verzögert. Der Schleppfehler entspricht der Differenz zwischen den Istwerten und den verzögerten Sollwerten. Die Totzeit wiederum hängt von der Kombination von Umrichter und MOVI-C^® CONTROLLER ab.

Um diese antriebsgranular anzupassen, kann folgende Variable angepasst werden:

MyRobot.stIn_LagError_TEMPORARY.alrDeadTimeOfActualValues_Cycles (Angabe in HighPrio-Zyklen des MOVI-C^® CONTROLLER).

Aus Laufzeitgründen ist die Berechnung standardmäßig deaktiviert. Setzen Sie zum Aktivieren die Variable MyRobot.stIn_LagError_TEMPORARY.xCalculateActualPositionAndLagError auf "TRUE".