Drehmomentenvorsteuerung (TorquePreControl)

HINWEIS

Zum Verwenden der Funktion wird die Lizenz MOVIKIT^® Robotics addon PreControl benötigt.

Die Funktion "Drehmomentenvorsteuerung" (TorquePreControl) ermöglicht die Berechnung und Vorgabe des zu erwartenden Drehmoments als Vorsteuerwert an den Regler des Umrichters. Dadurch reduzieren sich die durch die Bewegung angeregten Abweichungen in Position, Drehzahl und Drehmoment, womit sich die Bahngenauigkeit erhöht und die Anregung für Schwingungen geringer ist.

Für die Realisierung der Funktion werden simulierte Belastungen aus dem digitalen Zwilling der Roboter-Mechanik an den digitalen Zwilling des Antriebsstrangs übergeben, der das zu erwartende Motordrehmoment berechnet. Dieses Motordrehmoment wird über die Prozessdaten an den Umrichter gesendet. Der Umrichter verwendet das Drehmoment als Vorsteuerwert im FCB 10 (interpolierte Lageregelung) im Drehmomentenregler. Zur Messung der Wirkung der Drehmomentenvorsteuerung kann der Schleppfehler des TCPs und der Achsen über die Anwenderschnittstelle analysiert werden. Siehe dazu Kapitel LagError.

Weitere Informationen u. a. zur Inbetriebnahme der Funktion finden Sie im Kapitel Anwendungsbeispiele.