Grundeinstellungen

Verwendete Funktionen

Export in die SEW-Workbench

Dem IEC-Projekt die Exportfunktion für die SEW-Workbench hinzufügen.

Kollisionsreaktion aktivieren

Die Funktion "Kollisionsreaktion" aktivieren (dem IEC-Projekt hinzufügen). Weitere Informationen zur Funktionsweise und zur Inbetriebnahme finden Sie im Kapitel Kollisionserkennung (CollisionDetection).

Vorsteuerung

Die Funktion "Drehmomentenvorsteuerung (TorquePreControl)" aktivieren (dem IEC-Projekt hinzufügen). Weitere Informationen zur Funktionsweise finden Sie im Kapitel Drehmomentenvorsteuerung (TorquePreControl).

Kollisionsreaktion

Reaktion auf erkannte Kollision

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn "Kollisionsreaktion aktivieren" aktiviert ist.

Kollisionsreaktion, die nach erkannter Kollision ausgelöst werden soll:

- Information

- Warnung

- Bahntreuer Applikationshalt ohne Endstufensperre

- Bahntreuer Applikationshalt + Endstufensperre

- Bahntreuer Not-Halt + Endstufensperre

- Achsweiser Notstopp + Endstufensperre

Allgemeine Physiksimulationsparameter
HINWEIS: Nur sichtbar, wenn eine der verwendeten Funktionen aktiviert wurde und nur zu parametrieren, wenn in den Achs-Gelenk-Transformationen mindestens eine Kopplung konfiguriert wurde.

Montagerichtung der Antriebsstrang-Abtriebswelle für die Gelenkachsen konfigurieren. Standardmäßig ist als Montagerichtung der rotativen Abtriebswellen immer +Z definiert. Dies kann sich ändern, wenn im Roboter Kopplungen vorhanden sind, die nicht bereits im ausgewählten Kinematikmodell berücksichtigt sind, sondern über die Kopplungstabelle in der Achs-Gelenk-Transformation parametriert sind. In diesem Fall kann hier für die entsprechende Gelenkachse der Kopplung die Montagerichtung der antreibenden Abtriebswelle bezogen auf das LCS des Armgliedes angegeben werden, auf dem der Getriebemotor der Gelenkachse montiert ist.

Beispiel: Der ARTICULATED_RRRRRR_M10 weist in den meisten Fällen 3 Kopplungen auf. Eine Bewegung von Einzelachse 4 beeinflusst Gelenkachse 5 und 6 und eine Bewegung von Einzelachse 5 beeinflusst Gelenkachse 6. Die Antriebe von Gelenkachse 5 und 6 sind wie der Antrieb von Gelenkachse 4 auf Armglied 3 montiert. Für den Antrieb von Gelenkachse 4 ist das normal, wodurch die Montagerichtung bekannt ist. Ohne Kopplungen wären Antrieb 5 auf Armglied 4 und Antrieb 6 auf Armglied 5 montiert. Daher muss nun parametriert werden, wie Antrieb 5 und 6 auf Armglied montiert sind. Für solche Fälle gibt es eine Auswahltabelle, um die Montagerichtung in ±X, ±Y und ±Z anzugeben bezogen auf das LCS des "montierenden" Armgliedes.