Weitere SRL-Programmvariablen

HINWEIS

Bei der Initialisierung des MOVI-C^® CONTROLLER (SEW_PRG.Init) werden die durch die Prozessdatenschnittstelle verwendeten SRL-Variablen mit Namen versehen, die auch Information über das genaue Prozessdatenwort und das Bit liefern. Zur Ansicht öffnen Sie nach der Konfiguration und dem Starten des MOVI-C^® CONTROLLER den RobotMonitor und scrollen Sie an die entsprechende Stelle der SRL-Variablenliste. Über die Einstellung "Verwendete SRL-Variablen automatisiert benennen" im Konfigurationsmenü "Feldbus-Schnittstelle" > "Grundeinstellungen" im Bereich "Feldbuskonfiguration" kann diese automatische Benennung deaktiviert werden, um kundenspezifische Namen zu verwenden.

Die SRL-Programmvariablen (Posen, Reals, Bools) können sowohl als Prozesseingangs- als auch als Prozessausgangsdatenwort durch einfache Konfiguration auf den Feldbus gemappt werden. Siehe Kapitel Weitere Pose-Variablen. Diese werden am Ende der Feldbus-Schnittstelle angehängt. Die Signale werden dabei möglichst platzsparend gemappt.

Werden in einem konsistenten Block der Prozessausgangsdaten, der nicht der erste ist, nur weitere SRL-Programmvariablen verwendet, ohne das der Block mit einem Standardbahnsegment beginnt, gibt es folgenden Sonderfall: Die weiteren Variablen beginnen dann erst ab dem 2. PD des konsistenten Blocks. Das 1. PD wird als Steuerwort verwendet, bei dem Bit 15 das Handshake-Bit für die Konsistenz ist. Siehe dazu Kapitel Konsistente Datenübertragung.

Beispiel

Zuerst werden die Posen, dann die Reals und dann die Bools gemappt. Bei Datentypen kleiner WORD werden mehrere Real-Variablen in ein WORD gemappt (in folgendem Beispiel Real 2 und 3). Die Bool-Variablen füllen die durch die Real-Variablen angefangen WORDs auf (im Beispiel Bool 1-4) und werden dann im nächsten WORD fortgesetzt (im Beispiel Bool 1-4).

Konfiguration:

• 1 Pose mit X als DWORD, Y, Z und A als WORD
• 3 Reals als WORD, BYTE und NIBBLE
• 8 Bools

Feldbus-Schnittstelle: