Konsistente Datenübertragung

WARNUNG

Unvorhergesehene Bewegung des Roboters durch Inkonsistenzen beim Verwenden von mehr als einem konsistenten Block für das Softwaremodul

Tod, schwere Verletzungen oder Sachschaden

• Stellen Sie die Konsistenz zwischen den konsistenten Blöcken durch das entsprechende Ansteuern der Handshake-Bits sicher. Siehe dazu Kapitel Ansteuerung des Handshake-Bits.

Für eine konsistente Datenübertragung zum MOVI-C^® CONTROLLER müssen die Prozessdaten in der übergeordneten SPS entsprechend konfiguriert sein. Im Feldbus-Master müssen dazu konsistente Blöcke verwendet werden, die zum ausgewählten Prozessdatenprofil passen. Dabei wird empfohlen, die Roboterinstanz und den konsistenten Block beim gleichen Prozessdatenwort beginnen zu lassen.

Der MOVI-C^® CONTROLLER unterstützt konsistente Datenblöcke bis zu 64 Prozessdatenwörter (Siehe dazu Dokumentation des MOVI-C^® CONTROLLER). Damit ist eine konsistente Datenübertragung für das "Standardprofil für die Positionierung" mit bis zu 10 Standardbahnsegmenten sichergestellt. Ab 11 Standardbahnsegmenten muss mehr als ein konsistenter Block verwendet werden, wobei immer bis zu 10 Standardbahnsegmente in einen konsistenten Block passen. Für das Feldbusprofil "Flexibles, parametrierbares Profil" ist dies individuell zu betrachten, da dieses Feldbusprofil über explizite Konfiguration der Parameter "Größe der konsistenten Blöcke" und "Anzahl der konsistent Blöcke" geschieht.

Wenn mehr als ein konsistenter Block für das Softwaremodul verwendet wird, werden die Prozessausgangsdaten nur übernommen, wenn alle Handshake-Bits den gleichen Pegel haben (alle TRUE oder alle FALSE). Einen Implementierungsvorschlag für die Prozesssteuerung finden Sie in Kapitel Ansteuerung des Handshake-Bits. Das Handshake-Bit liegt immer auf PA 1:15 des jeweiligen konsistenten Blocks.