Standardbahnsegmente im Standardprofil
HINWEIS
Die Nummerierung der Prozessdaten bezieht sich nicht auf die absolute Nummer in der Feldbus-Schnittstelle, sondern ist nur die relative Nummer im Standardbahnsegment.
Die Form des Standardbahnsegments ist eine Gerade (LIN).
Wort | Bit | In | Beschreibung |
|---|---|---|---|
PA 1 | 0-3 | Bewegungsparametersatz | Auswahl des Bewegungsparametersatzes für dieses Bahnsegment über die 4 Bits als NIBBLE. |
4 | Wartepunkt | TRUE - Das Anhalten an der vorherigen Pose wird erzwungen. Es muss dazu seit Programmstart "TRUE" gesetzt sein. FALSE - Freigabe zum Abfahren dieses Bahnsegments wird erteilt, falls die Bahn nicht bereits durch ein Bahnende (Bit 5) beendet wurde. | |
5 | Bahnende | TRUE - Beenden des Programms an dieser Zielpose. Nur das erste Bahnende (über alle Bahnsegmente im gesamten Telegramm hinweg) ist wirksam. Das Signal muss zwischen Programmstart und Programmende auf "TRUE" gesetzt bleiben. | |
… | … |
| |
15 | Handshake_PO | Dieses Signal ist nur beim Verwenden von mehr als einem konsistenten Block relevant. Dabei ist ab dem 2. konsistenten Block nur das Handshake-Bit des 1. Bahnsegments im konsistenten Block relevant. Siehe dazu Kapitel Konsistente Datenübertragung. | |
PA 2 | 0-15 | Überschleifdistanz | Überschleifdistanz zwischen dem letzten und diesem Bahnsegment (also bei der Ziel-Pose des letzten Bahnsegments) |
PA 3 - 6 | 0-15 | Ziel-Pose | Vorgabe der Zielpose für dieses Bahnsegment (X, Y, Z- und A-Koordinate) |
