Untergeordnete Knoten konfigurieren

WARNUNG

Unvorhergesehen Bewegungen des Roboters durch das Konfigurieren einer Ruckbegrenzung an den Umrichtern
Körperverletzung und Tod
  • Stellen Sie sicher, dass an den Umrichtern keine Ruckbegrenzung konfiguriert ist.

Beachten Sie für die untergeordneten Knoten folgende allgemeinen Hinweise:

  • Das Einstellen der Software- und Hardware-Endschalter muss vor der Antriebsstrangoptimierung erfolgen.
  • Die maximal mögliche Position einer Achse in Anwendereinheiten (mm bzw. ° beim MOVIKIT® Robotics) ist begrenzt. Ein Überschreiten dieser Grenzen führt zum Fehler. Der zulässige Bereich ergibt sich in Abhängigkeit von den eingestellten Nachkommastellen der Position wie folgt:
  • [ -2.147.483.648 / 10Anzahl Nachkommastellen, +2.147.483.647 / 10Anzahl Nachkommastellen ]
  • Dieser Bereich muss im Antriebsstrang bzw. den Antriebsfunktionen des Softwaremoduls der Achse bei der Parametrierung der Auflösung konfiguriert werden. Die Grenzen ergeben sich aus der internen Verwendung von 32-Bit-Variablen. Beim Einstellen von 4 Nachkommastellen der Position ergibt sich somit z. B. folgender maximaler Verfahrbereich in Anwendereinheiten:
  • [ -2.147.483.648 / 10000, +2.147.483.647 / 10000 ] = [ -214.748, +214.748 ]
  • [ -2.147.483.648 / 10000, +2.147.483.647 / 10000 ] = [ -214.748, +214.748 ]

Für den korrekten Betrieb des Softwaremoduls sind mindestens folgende Inbetriebnahme-Schritte für die untergeordneten Knoten notwendig. Detailliertere Informationen zur Konfiguration der einzelnen Komponenten finden Sie in der jeweils dazugehörigen Dokumentation.

  1. Konfigurieren Sie den Antriebsstrang und definieren Sie dabei die Anwendereinheit. Siehe Kapitel Standardeinheiten. Die Komponente "Anwendereinheit" muss zwingend im Antriebsstrang verwendet werden, um die korrekte Einstellung der Nachkommastellen zu gewährleisten.
  2. Konfigurieren Sie die Linear- bzw. Drehachsen. Welche dies sind, ist in der Beschreibung des Kinematikmodells angegeben. Die Linearachsen eines kartesischen Portals müssen beispielsweise im Antriebsstrang als Linearachsen konfiguriert werden. Die den umlaufenden Riemen antreibenden Achsen eines Roller Gantry müssen im Antriebsstrang wiederum als Drehachsen konfiguriert werden.
  3. Konfigurieren Sie die Teilung und die Zähnezahl in der Konfiguration des Kinematik-Modells.
  4. Konfigurieren Sie abhängig vom mechanischen Einbau des jeweiligen Antriebs eine Drehrichtungsumkehr in der Parametergruppe "Regler" des Antriebsstrangs. Die positive Bewegungsrichtung entnehmen Sie der Anzeige in der 3D-Simulation. Die Vorgehensweise hierzu ist im Kapitel Achsen referenzieren und Funktionstest durchführen erläutert.
  5. Fügen Sie der untergeordneten Achse das gewünschte Softwaremodul hinzu. Verwenden Sie für die Nachkommastellen die Grundeinstellung. HINWEIS: Wenn keine realen Achsen vorhanden sind, müssen Sie in MOVISUITE® in die Phase "Planung" wechseln, um das Softwaremodul einzufügen. Damit die Konfigurationsdaten auf den MOVI-C® CONTROLLER geladen werden, müssen Sie anschließend jedoch wieder in die Phase "Inbetriebnahme" wechseln.
  6. Aktivieren und konfigurieren Sie die Hardware-Endschalter (optional).
  7. Aktivieren und konfigurieren Sie die Software-Endschalter (Hierbei sollen die Software-Endschalter so gewählt werden, dass sie um den Bremsweg entfernt im Arbeitsraum vor den Hardware-Endschaltern liegen).
  8. Da der Verfahrbereich der Einzelachsen eines Roboters in der Regel sehr klein ist, empfiehlt sich in der Konfiguration der Einzelachsen des Roboters zumeist die Einstellung "Ohne Überlaufzähler" für den "Positionsmodus" im Konfigurationemnü "Diagnose" > "Prozesswerte" > "Geber 1" > "Grundeinstellungen". Dies hat den Vorteil, dass die Referenz beim Umrichter-Tausch erhalten bleibt. Prüfen Sie vorab jedoch folgende Bedingung: Der Verfahrbereich zwischen negativem und positivem Software-/Hardware-Endschalter liegt im Bereich [-2048 bis +2048] Motorumdrehungen. Beispielsweise darf das TRIPOD-Schultergelenk von -30 ° bis +150 ° fahren und hat somit einen Verfahrbereich von 180 ° bzw. einer halben Umdrehung getriebeabtriebsseitig. Bei einer (sehr hohen) Getriebeübersetzung von 100 ergeben sich damit maximal 50 Motorumdrehungen. Da dies weniger als die erlaubten 2048 Motorumdrehungen sind, kann somit die Einstellung "Ohne Überlaufzähler" verwendet werden.
  9. Konfigurieren Sie die Referenzfahrt.
  10. Konfigurieren Sie die Not-Halt-Rampen. Setzen Sie dabei den Ruck auf "0".
  11. Konfigurieren Sie die Drehmomentgrenze.
  12. Optimieren Sie den "Regler".
  13. Stellen Sie sicher, dass die Zyklusüberwachungen "Modulo-Minimum" und "Modulo-Maximum" auf "0.0" eingestellt sind.
Weiterführende Informationen