Eingänge
Variablenname | Beschreibung |
|---|---|
rNodeMaster | Datentyp: I_NodeMaster |
Schnittstelle zum Master-Funktionsbaustein | |
rItfToDriving | Datentyp: I_InterfaceToDrive3 |
Schnittstelle zur Fahrachse (nur bei DriveSteer-Node) | |
rItfToSteering | Datentyp: I_InterfaceToDrive3 |
Schnittstelle zur Lenkachse | |
lrNodeCoordinateX
| Datentyp: LREAL |
Einheit: mm | |
x-Koordinate der Position der Lenkachse | |
lrNodeCoordinateY
| Datentyp: LREAL |
Einheit: mm | |
y-Koordinate der Position der Lenkachse |
Ausrichtvorgang
Variablenname | Beschreibung |
|---|---|
lrAligningVelocityLimit
| Datentyp: LREAL |
Einheit: °/s | |
Maximalgeschwindigkeit der Drehbewegung beim Ausrichtvorgang | |
lrAligningDeceleration
| Datentyp: LREAL |
Einheit: °/s2 | |
maximale Geschwindigkeitsänderung beim Ausrichtvorgang | |
lrAligningStopDistance
| Datentyp: LREAL |
Einheit: ° | |
Tolerierte Soll-Ist-Abweichung während einer Fahrbewegung. Wenn der Wert überschritten wird, hält das Fahrzeug an und richtet das Antriebsmodul neu aus. | |
lrAligningStopDistanceFctVelThreshold
| Datentyp: LREAL |
Einheit: mm/s | |
Geschwindigkeitsgrenzwert. Wenn der Grenzwert überschritten ist, stoppt das Fahrzeug zum Ausrichten nicht mehr. | |
lrAligningDistRemainderDeadTime
| Datentyp: LREAL |
Einheit: s | |
Totzeit der Lageerfassung für den Regelungsbaustein | |
lrAligningDeadBandThreshold
| Datentyp: LREAL |
Einheit: ° | |
Grenzwert der relativen Position (bezogen auf die Zielposition). Unterhalb des Grenzwerts wird der Ausrichtvorgang beendet. | |
lrAligningKdFactor
| Datentyp: LREAL |
Kd-Faktor für D-Anteil |
Arbeitsraum
Variablenname | Beschreibung |
|---|---|
lrWorkspaceLimitMax
| Datentyp: LREAL |
Einheit: ° | |
Maximum des Arbeitsraums des Lenkwinkels | |
lrWorkspaceLimitMin
| Datentyp: LREAL |
Einheit: ° | |
Minimum des Arbeitsraums des Lenkwinkels |
