Funktionsbausteine für die Antriebsmodule (Nodes)

Für die verschiedenen Antriebsmodule sind folgende Funktionsbausteine verfügbar:

• Differenzialantriebsmodul: FB_501_VKC_NODE_Differential
• Lenkantriebsmodul: FB_501_VKC_NODE_Steer
• Fahr-Lenk-Antriebsmodul: FB_501_VKC_NODE_DriveSteer
• Drehschemel-Antriebsmodul: FB_501_VKC_NODE_Swivel

• Die Funktionsbausteine rechnen die Vorgaben des Master-Funktionsbausteins in Achssollwerte um.
• Die Funktionsbausteine berechnen rückwärts Odometriedaten aus den Achs-Istwerten.

Je nach Art des Antriebsmoduls besitzt die zugehörige Methode M_SetConfig mehr oder weniger Konfigurationsparameter. Der Node für Differenzialantriebsmodule hat z. B. die Besonderheit, dass er immer im kinematischen Ursprung ist. Eine Drehung des Fahrzeugs um sich selbst bedeutet nämlich immer auch eine Drehung um den Differenzialmittelpunkt.

• Methode "M_GetDiag"
• Methode "M_GetState"
• Methode "M_SetConfig (Differential)"
• Methode "M_SetConfig (Steer/DriveSteer)"
• Methode "M_SetConfig (Swivel)"