Master-Funktionsbaustein

Der Funktionsbaustein FB_501_VKC_NODE_MASTER rechnet vorgegebene Geschwindigkeitsvektoren (Vorwärts-, Seitwärts- und Rotationsrichtung) in Radgeschwindigkeiten des Fahrzeugs um. Die vorgegebenen Geschwindigkeiten beziehen sich immer auf den kinematischen Nullpunkt (siehe Definition der Fahrtrichtungen).

Bei der Berechnung werden die konfigurierten mechanischen Maße, softwareseitige Limitierungen und Applikationsgrenzen berücksichtigt. Diese Konfiguration kann über eine Methode übergeben werden.

• Definition der Kinematikgrößen
• Methode "M_SetConfig"
• Methode "M_ComputeConfig"
• Methode "M_ExecuteMaster"
• Methode "M_SetConfigLimits"
• Methode "M_SetActPosition"
• Methode "M_GetDiag"
• Methode "M_GetOdometry"
• Methode "M_GetState"