Definition der Kinematikgrößen
Folgende Draufsicht stellt die Kinematikgrößen schematisch an einem Fahrzeug mit 2 Drehschemel-Antriebsmodulen dar:
d | Distanz der Antriebsräder |
L | Distanz der Achsen der Drehschemel-Antriebsmodule |
xA, xB | Distanz des Drehschemel-Antriebsmoduls zum Mittelpunkt in Fahrtrichtung |
yA, yB | Distanz des Drehschemel-Antriebsmoduls zum Mittelpunkt quer zur Fahrtrichtung |
vx, vy | Geschwindigkeit des Fahrzeugs in x-/y-Richtung |
ω | Drehgeschwindigkeit des Fahrzeugs |
vAR, vAL | Geschwindigkeiten der Achse des Drehschemel-Antriebsmoduls A |
vBR, vBL | Geschwindigkeiten der Achse des Drehschemel-Antriebsmoduls B |
αA, αB | Winkel der Drehschemel-Antriebsmodule A und B |
