Trägheitseigenschaften

Für alle Armglieder des gewählten Kinematikmodells müssen folgende Trägheitseigenschaften definiert werden.

HINWEIS

Beim TRIPOD_RRR_M10/TRIPOD_RRRR_M10/TRIPOD_RRRRR_M10 müssen alle drei Oberarme und alle sechs Unterarme die jeweils identischen Massen, Schwerpunkte und Trägheiten aufweisen. Die Schaltfläche "Armeigenschaften kopieren" erleichtert dabei die korrekte Parametrierung.

Parameterbezeichnung

Beschreibung

Masse

Masse des jeweiligen Armgliedes.

Schwerpunkt (X, Y, Z)

Schwerpunkt des jeweiligen Armgliedes. X, Y und Z beziehen sich auf das LCS (Link Coordinate System) des Armgliedes.

Trägheit (XX, YY, ZZ, XY, XZ, ZX)

Trägheitsmatrix um den Schwerpunkt. X, Y und Z beziehen sich auf das LCS (Link Coordinate System) des jeweiligen Armgliedes.

Der Ursprung des LCS (Link Coordinate System) jedes Armgliedes liegt am Anfang des Armglieds im Gelenk (siehe Abbildung). Die z-Achse zeigt in positive Achs-Richtung (entlang der Abtriebswelle des Antriebs). Die x-Achse zeigt in der Regel zum nächsten Gelenk, also zum nachfolgenden LCS.

Die LCS aller Kinematikmodelle sind im Kapitel Funktionsbeschreibung beim jeweiligen Kinematikmodell dargestellt und können in der 3D-Simulation eingeblendet werden. Grundsätzlich und insbesondere wenn die kartesische Zuordnung ungleich 0 ist, wird empfohlen, sich an den LCS in der 3D-Simulation des RobotMonitors zu orientieren (3D-Simulation > Control Panel > Coordinate Systems > Links).

Bei Kinematikmodellen vom Typ ROLLER_GANTRY_RR_M10 werden zusätzlich im Konfigurationsmenü "Trägheitseigenschaften" mit folgende Parameter angezeigt.

Parameterbezeichnung

Beschreibung

Riemenräder: Trägheit

Trägheitsmoment aller Riemenräder zusammen

Riemen: Trägheit

Trägheitsmoment des Riemens

Kann berechnet werden aus
Riemenmasse[kg] * Riemenradradius[m]2

1. Kartesisches Glied: Masse

Masse des ersten kartesischen Gelenkes, das nur in eine Richtung bewegt werden kann:

  • inklusive der daran montierten Riemenräder
  • ohne die Masse des zweiten kartesischen Gelenkes

2. Kartesisches Glied: Masse

Masse des zweiten kartesischen Gelenkes, das in zwei Richtungen bewegt werden kann:

  • inklusive der daran montierten Riemenräder und Greifer
  • ohne die Masse des ersten kartesischen Gelenkes