PTP-Parameter
Konfiguration der PTP-Parameter siehe Kapitel PTP-Segmente.
Mögliche Konstellationen | 1 bis 4 |
Über JointPhase parametrierbare Gelenkachsen | 1, 2, 3 |
Die Abbildung zeigt Konstellation 1. In den Konstellationen 2 und 4 ist Gelenkachse 3 gegenüber der Streckung von Ober- und Unterarm in die andere Richtung geklappt. In der Streckung befindet sich der Roboter in Konstellation 1 oder 3. In den Konstellationen 3 und 4 befindet sich der Roboter in der Überkopfstellung, d. h. die Gelenkachse 1 ist gegenüber den Konstellationen 1 und 2 um um 180° geschwenkt.
Konstellation | Überkopf | Gelenkachse 3 |
|---|---|---|
1 | Nein | Nein |
2 | Nein | Ja |
3 | Ja | Nein |
4 | Ja | Ja |
