OUT

xReady

Datentyp: BOOL

• TRUE: Softwaremodul ist betriebsbereit (bereit für das freigeben)
• FALSE: Softwaremodul ist nicht betriebsbereit. Nicht alle Voraussetzungen für ein erfolgreiches Freigeben sind erfüllt (Fehlermeldung mit der Ursache wird gemeldet, wenn dennoch freigegeben wird).

xSetpointStandstill

Datentyp: BOOL

• TRUE: Stillstand der Sollpose
• FALSE: Sollpose ist nicht im Stillstand. Der Roboter bewegt sich.

xOutOfWorkspace

Datentyp: BOOL

• TRUE: Roboter befindet sich außerhalb des erlaubten Arbeitsraums
• FALSE: Roboter befindet sich innerhalb des erlaubten Arbeitsraumes.

eActCoordSys

Datentyp: E_COORDSYS

Koordinatensystem, in dem aktuell die Bahn interpoliert wird (Base, Joint, World, User).

Namensraum: SEW_MK_Robotics.SEW_IRobMoCPub

eOperatingMode

Datentyp: E_OPERATINGMODE

Betriebsart. Betriebsart

• Manual_WithHighSpeed
• Automatic

Namensraum: SEW_MK_Robotics.SEW_IRobHPub

eEnableMode

Datentyp: E_ENABLEMODE

Aktuelle Freigabeart. Freigabeart

• EmergencyStop_Axes
• EmergencyStop
• ApplicationStop
• Enable

Namensraum: SEW_MK_Robotics.SEW_IRobHPub

eEnableState

Datentyp: E_ENABLESTATE

Freigabezustand. Freigabezustand

• EmergencyStoppedAxes
• EmergencyStoppingAxes
• WaitingForSetpointActive
• EmergencyStoppingOnPath
• PositionHoldControl
• ApplicationStoppingOnPath
• WaitingForMotionCommand
• PathMotion

Namensraum: SEW_MK_Robotics.SEW_IRobHPub

eControlMode

Datentyp: E_CONTROLMODE

Steuerungsart. Steuerungsart

• Inactive
• JogMode
• ProgramMode

Namensraum: SEW_MK_Robotics.SEW_IRobHPub