SetpointPose
Variablenname | Beschreibung |
|---|---|
alrActCoordSys | Datentyp: ARRAY [1..6] OF LREAL |
Sollpose im aktuellen Koordinatensystem (Basic.Out.eActCoordSys) | |
alrBase | Datentyp: ARRAY [1..6] OF LREAL |
Sollpose im Basiskoordinatensystem | |
alrKinematicAxis | Datentyp: ARRAY [1..6] OF LREAL |
Sollposition der Einzelachsen des Kinematikmodells | |
alrKinematicJoint | Datentyp: ARRAY [1..6] OF LREAL |
Sollposition der Gelenkachsen des Kinematikmodells | |
alrAdditionalJoint | Datentyp: ARRAY [1..6] OF LREAL |
Sollposition der Zusatzgelenkachsen (Zusatzgelenkachsen sind im aktuellen Funktionsumfang nicht enthalten) | |
usiConstellation | Datentyp: USINT |
Konstellation der Kinematik in der Sollpose |
