G4 Verweilzeit in Sekunden

Zeitlich bestimmte Verweilzeit mit definierter Dauer in [s] und automatischer Programmfortsetzung. Die Verweilzeit muss immer angegeben werden, da diese nicht modal wirksam ist. Der Befehl arbeitet satzweise. Das Verweilen wird erst gestartet, wenn der zuvor programmierte Bewegungspfad vollständig abgefahren wurde. Ist die Zeit abgelaufen, wird der Programmzeiger weitergeschaltet. Die Anweisung muss vor dem Parameter stehen. Die Angabe des Parameters ist zwingend notwendig. Zudem muss der Parameterbezeichner angegeben werden. Es darf der Adressbuchstabe X oder F verwendet werden. Bei der Umwandlung von G-Code in die SEW Robot Language gilt es zu beachten, dass die im G-Code angegebene Zeit in s, für den Befehl WAIT_TIME in ms umgerechnet wird. Die Umrechnung wird im SRL-Programm als Ausdruck dargestellt. (z. B. 0.8 s = 0.8 * 1000 ms). Neben der Angabe eines konstanten Wertes, kann auch eine REAL-Variable verwendet werden. Der Wert der REAL-Variable wird ebenfalls in Sekunden interpretiert.

HINWEIS: Im Unterschied zur ISO-Norm akzeptiert dieser Befehl nur Parameternamen, die aus der Adressbuchstabenliste ausgewählt wurden. Ein Gleichheitszeichen ist nicht erlaubt.

Parameter:

Parametername (F,X)

Syntax: Hinweis zur Syntax-Erläuterung beachten

G4 (F,X)<REAL>

Beispiel:

G4 X0.5

G4

G4 XWaitTime

G4 FWaitTimeF0.5

Umsetzung im SRL-Programm:

WAIT_TIME (<REAL> * 1000 ) [ms]