G9 Genauhalt (Überschleifen deaktivieren) satzweise

Aktiviert den Genauhalt, wodurch nach Ausführung des letzten Satzes die Kinematik exakt am Ziel anhält. Der Befehl ist nur in dem Satz wirksam, in dem er programmiert ist. Dies geschieht in der SEW Robot Language durch Deaktivieren des Überschleifens (Blending) für das nächste Wort. Anschließend gilt wieder der Befehl G64 mit dem Bahnsteuerbetrieb, welcher das Überschleifen aktiviert.

Syntax: Hinweis zur Syntax-Erläuterung beachten

G9

Beispiel:

G9

Umsetzung im SRL-Programm:

HINWEIS: Dieser Befehl wirkt satzweise und wird vom Interpreter nur für den nächsten Satz angewendet. Es ist dem Anwender nicht möglich im SRL-Programm mit dem RobotMonitor einen satzweisen Genauhalt zu programmieren. Blending-Einstellungen im SRL-Programm sind immer modal wirksam. Diese Möglichkeit ist aktuell nur dem G-Code Import vorbehalten. Um ein ähnliches Konstrukt im SRL-Programm zu ermöglichen, muss das Blending zwischen den Fahrbefehlen aus und eingeschaltet werden.

SET_BLENDING_PARA Blending_On:= FALSE

…Fahrbefehle…

SET_BLENDING_PARA Blending_On:= TRUE