G2 Kreisinterpolation im Uhrzeigersinn

Kreisinterpolation mit zwei verschiedene Kreisbeschreibungen. Die Angabe Uhrzeigersinn gilt für die Bewegung des Werkzeuges relativ zum Werkstück, bei Blick auf die Bahnebene in negativer Richtung der auf dieser Ebene senkrecht stehenden Koordinatenachse (rechtsdrehendes Koordinatensystem). Die Auswahl der Interpolationsebene geschieht modal über die Befehle G17 - G19 vor der Kreisinterpolation. Die Zielkoordinaten und die Koordinaten des Kreismittelpunkts können vor dem Importieren des G-Codes im Import-Dialog des RobotMonitors skaliert werden. Wenn anstatt konstanter Werte REAL-Variablen für die Ziel- und den Kreisbogenmittelpunktskoordinaten verwendet werden, werden die REAL-Variable nicht skaliert. (HINWEIS: Die Schraubenfunktion wird mit der aktuellen Version der Software nicht unterstützt)

Kreisbeschreibung Kreismittelpunkt/Endposition

Ausgehend vom Kreisanfang (aktuelle Position des Roboters) über Kreismittelpunkt zur Zielkoordinate. Diese Interpolation wird im SRL-Programm durch den Befehl CIRC_EXPLICIT abgebildet, mit der Kreisrichtung (Direction) "CW" und der Kreisbeschreibung (Description) "CenterEndpos". Der Kreismittelpunkt wird standardmäßig relativ zum Startpunkt angegeben.

Zugehörige Adressbuchstaben:

• Zielkoordinaten (max. 2 in der ausgewählten Ebene, siehe G17-G19) X, Y, Z
• Koordinaten Kreisbogenmittelpunkt (max. 2 in der ausgewählten Ebene, siehe G17-G19) I, J, K

Syntax: Hinweis zur Syntax-Erläuterung beachten

G2 [X<REAL>] [Y<REAL>] [Z< REAL >] [I <REAL >] [J< REAL >] [K<REAL>]

Beispiel:

G2 X20.50 Y-456.00 I30.00 J25.00

Umsetzung im SRL-Programm:

CIRC_EXPLICIT

HINWEIS: Die Kreisinterpolation wird im RobotMonitor als Folge von editierbaren Zuweisungen dargestellt. Der Block CIRC_EXPLICIT stellt jedoch hierbei eine äquivalente Funktionalität bereit.

Kreisbeschreibung Radius/Endposition

Ausgehend vom Kreisanfang (aktuelle Position des Roboters) entsprechend dem Radius zur Zielkoordinate. Diese Interpolation wird im SRL-Programm durch den Befehl CIRC_EXPLICIT abgebildet, mit der Kreisrichtung (Direction) "CW" und der Kreisbeschreibung (Description) "RadiusEndpos".

Zugehörige Adressbuchstaben:

• Zielkoordinaten (max. 2 in der ausgewählten Ebene) X, Y, Z
• Kreisradius R

Syntax: Hinweis zur Syntax-Erläuterung beachten

G2 [X<REAL>] [Y<REAL>] [Z< REAL >] [R <REAL >]

Beispiel:

G17 (Auswahl Ebene X-Y)

G2 X200.50 Y-10.00 R75.50

Umsetzung im SRL-Programm:

CIRC_EXPLICIT mit editierbaren Koordinaten und Kreisradius. Die Ebenenauswahl geschieht über einen separaten SRL-Block, welcher aus den G-Code Befehlen G17 - G19 gebildet wird.