Inbetriebnahme

Bevor kartesisch interpoliert werden darf (JOG_CART oder Linear-/Kreisinterpolation), müssen die Achsen initial zwingend mittels PTP-Interpolation ausgerichtet werden. Darauf ist applikativ zu achten. Die PTP-Bewegung darf pausiert, jedoch nicht mittels Programm-Stopp unterbrochen werden. Vor dem PTP-Befehl dürfen im SRL-Programm nur wenige (< 10) zuweisende Anweisungen stehen (z. B. SET_MOTIONSET, SET_BOOLVAR) und keine wartenden Befehle (z. B. WAIT_TIME) oder andere Bewegungsbefehle. Ansonsten kommt es zu einem Sprung der Sollwerte für die Achsen und in Folge gewöhnlich zu einem Schleppfehler.

Auch nach jedem Tippbetrieb mittels JOG_AXIS oder JOG_JOINT muss wieder initial eine PTP-Bewegung komplett ausgeführt werden.

Nach einer Unterbrechung der Programmausführung z. B. wegen eines Nothalts kann jedoch mittels Rückpositionierung (BackToPath) direkt im Programm fortgefahren werden.