Inbetriebnahme

Zunächst müssen die Gelenkachsen z. B. mittels JOG_AXIS oder JOG_JOINT ausgefahren, also die Seile abgewickelt werden, so dass sie sich schneiden können, also die Seile am Werkzeug eingehängt werden können.

Eine gültige kartesische Position kann erst dann bestimmt werden, wenn sich die Gelenkachsen 1..3 schneiden. Solange die kartesische Position nicht gültig ist, wird die Warnung 16#17E26 "Forward kinematics failed…" angezeigt.

Bevor kartesisch interpoliert werden darf (JOG_CART oder Linear-/Kreisinterpolation), müssen die Achsen initial zwingend mittels PTP-Interpolation ausgerichtet werden, da der Roboter durch die 4 Gelenkachsen bei 3 kartesischen Freiheitsgraden überbestimmt ist. Darauf ist applikativ zu achten. Die PTP-Bewegung darf pausiert, jedoch nicht mittels Programm-Stopp unterbrochen werden. Vor dem PTP-Befehl dürfen im SRL-Programm nur wenige (< 10) zuweisende Anweisungen stehen (z. B. SET_MOTIONSET, SET_BOOLVAR) und keine wartenden Befehle (z. B. WAIT_TIME) oder andere Bewegungsbefehle. Ansonsten kommt es zu einem Sprung der Sollwerte für die Achsen und in Folge gewöhnlich zu einem Schleppfehler.

Auch nach jedem Tippbetrieb mittels JOG_AXIS oder JOG_JOINT muss wieder initial eine PTP-Bewegung komplett ausgeführt werden.

Nach einer Unterbrechung der Programmausführung z. B. wegen eines Nothalts kann jedoch mittels Rückpositionierung (BackToPath) direkt im Programm fortgefahren werden.