Überschleifen mit Verzweigung

Folgendes Beispiel veranschaulicht das Überschleifen von einem Bewegungssegment auf ein anderes Bewegungssegment abhängig von der BOOL-Variablen ToTheLeft:

  • Bewegungssegment 1: MotionSet Fast, LIN, Zielposition PoseApproach
  • Bewegungssegment 2, abhängig von der BOOL-Variablen ToTheLeft:
  • BlendingDistance Small, MOTIONSET Slow, LIN, Zielposition PoseLeft
  • oder
  • BlendingDistance Large, MOTIONSET Medium, LIN, Zielposition PoseRight

 

Abhängig vom anzufahrenden Punkt PoseLeft oder PoseRight, soll z. B. zur Kollisionsvermeidung mit der BlendingDistance Small oder Large auf das zweite Bewegungssegment übergeschliffen werden. Die Entscheidung, wohin verfahren werden soll, ergibt sich jedoch erst während der Bewegung zur Zwischenposition PoseApproach. Hierzu wird mittels WAIT Ready zunächst gewartet, bevor die BOOL Variable ToTheLeft ausgewertet wird.

SRL-Programm

Schaubild

[1]

Kollisionsobjekt

[2]

Startposition

[3]

Zwischenposition PoseApproach

[4]

An der Stelle wird die BOOL Variable Ready TRUE

[5]

Kleiner Überschleifbogen: BlendingDistance Small

[6]

Zielposition PoseLeft

[7]

Großer Überschleifbogen: BlendingDistance Large

[8]

Zielposition PoseRight