Überlastwächter

Durch das Verwenden der Funktion "Überlastwächter" bleiben die Achsgruppenteilnehmer auch bei Überlastung synchron. Hierzu analysiert der Überlastwächter die aktuelle Beschleunigungsfähigkeit jedes einzelnen Achsgruppenteilnehmers anhand dessen Istdrehmoment, des aktuellen Integralanteils des Drehzahlreglers und weiteren Parametern und ermittelt so, ob der Achsgruppenteilnehmer dem Sollprofil noch folgen kann.

Folgende Beispiele veranschaulichen die Funktionsweise des Überlastwächters durch das Abbilden der Kennlinien-Verläufe bei einem Positioniervorgang mit 2 Achsgruppenteilnehmern:

Überlastwächter eingeschaltet

Folgendes Diagramm zeigt den Drehmoment-Verlauf von Achsgruppenteilnehmer 1 (blau) und Achsgruppenteilnehmer 2 (orange). Zum Überlasten von Achsgruppenteilnehmer 1 wurde dessen Drehmoment auf 7 % begrenzt, sodass die gewünschte Beschleunigung nicht mehr erreicht wird. Diese Drehmomentbegrenzung ist in folgender Abbildung durch das Plateau der blauen Kennlinie zwischen Sekunde 10 und 11 zu sehen.

Folgendes Diagramm zeigt den Positions-Verlauf der Applikation (orange) und das Sollprofil (türkis). Durch die Überlastung kann die Applikation dem Sollprofil nicht mehr folgen.

Wird dieser Schleppfehler zu hoch, kann es zu einer Abschaltung, jedoch nicht zu einem Positionsversatz zwischen den beiden Achsgruppenteilnehmern kommen, da sich Achsgruppenteilnehmer 2 an die eingeschränkte Dynamik des Achsgruppenteilnehmers 1 anpasst und diese dadurch positionssynchron bleiben. Eine Schrägstellung zwischen den Achsgruppenteilnehmern z. B. bei Überlast wird somit durch den Überlastwächter vermieden.

Überlastwächter ausgeschaltet

Folgendes Diagramm zeigt den Drehmoment-Verlauf von Achsgruppenteilnehmer 1 (blau) und Achsgruppenteilnehmer 2 (orange). Zum Überlasten von Achsgruppenteilnehmer 1 wurde dessen Drehmoment auf 7 % begrenzt, sodass die gewünschte Beschleunigung nicht mehr erreicht wird. Diese Drehmomentbegrenzung ist in folgender Abbildung durch das Plateau der blauen Kennlinie zwischen Sekunde 26 und 27 zu sehen.

Folgendes Diagramm zeigt den Positions-Verlauf von Achsgruppenteilnehmer 1 (blau), Achsgruppenteilnehmer 2 (orange), den Mittelwert der Istposition beider Achsgruppenteilnehmer (grün) und das Sollprofil (türkis). Durch die Überlastung kann Achsgruppenteilnehmer 1 dem Sollprofil nicht mehr folgen. Damit jedoch der Mittelwert der Istposition beider Achsgruppenteilnehmer dem Sollprofil folgt, muss Achsgruppenteilnehmer 2 die fehlende Dynamik ausgleichen. Dadurch entsteht eine erhebliche Schrägstellung zwischen den Achsgruppenteilnehmern (Versatz von blau zu orange).