Unterlagerte Achsgruppenteilnehmer
Optional können 6 PD je Einzelachse aktiviert werden, um genauere Informationen über die dem MultiAxisController untergeordneten Einzelachsen zu erhalten.
Wort | Bit | Funktion | |
|---|---|---|---|
PE x+0 | Statuswort | 0 | Betriebsbereit |
1 | STO inaktiv | ||
2 | Endstufe freigegeben | ||
3 | Bremse geöffnet | ||
4 | Motor dreht | ||
5 | Referenziert | ||
6 | Reserviert | ||
7 | Reserviert | ||
8 | Fehler | ||
9 | Umrichterwarnung | ||
10 | Reserviert | ||
11 | Reserviert | ||
12 | Reserviert | ||
13 | Reserviert | ||
14 | Stand-by-Betrieb aktiv | ||
15 | Reserviert | ||
PE x+1 | Istgeschwindigkeit | 0-15 |
|
PE x+2 | Status oder Fehler/Subfehler | 0-15 |
|
PE x+3 | Istdrehmoment | 0-15 |
|
PE x+4 | Istposition High-Word | 0-15 | Wenn beim MultiAxisController initial ein externer Geber für die Achse aktiviert ist, wird die Position des externen Gebers ausgegeben - ansonsten die Position des Motorgebers. |
PE x+5 | Istposition Low-Word | 0-15 | |
