Mastschwingen

• Ein-/Ausschalten der Funktion über "Wahl der Sollwertkorrektur" (eSelector)
• Funktion zur Laufzeit im Stillstand ein- bzw. ausschalten.
• Anpassen der Hubhöhe über "Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen"
  (lrDistanceHoistToCar)
• Wenn die Hubachse auf das Schwingverhalten der Fahrachse erheblich Einfluss nimmt, wird empfohlen, die Höhe der Hubachse kontinuierlich vorzugeben. Dabei ist darauf zu achten, dass dies in der Task HighPrio zyklisch erfolgt. Bei folgenden Richtwerten kann von einem erheblichen Einfluss ausgegangen werden:
  "Masse des Hubwagens" (lrMassHoist) > ⅓ × "Masse des Mastes" (lrMassTower)
  "Varianz" lrDistanceHoistToCar > ¼ "Höhe des Mastes" (lrHeightTower)
• Anpassen der Nutzlast über "Masse der Nutzlast" (lrMassPayload)
• Wenn die Nutzlast auf das Schwingverhalten erheblich Einfluss nimmt, wird empfohlen, die Nutzlast als statischen Wert vor jedem Positioniervorgang zu setzen. Bei folgenden Richtwerten kann von einem erheblichen Einfluss ausgegangen werden: "Varianz" lrMassPayload > ⅓ "Masse des Hubwerks" (lrMassHoist)
• Beenden des Fahrauftrags über IEC (xBusy)
• Um ein Weiterschalten der Ansteuerkette durchzuführen, muss xBusy "FALSE" zurückmelden. xBusy berücksichtigt alle Veränderungen die durch die Antipendelregelung gegenüber dem ursprünglichen Fahrprofil eingebracht werden.

 

Zum Beobachten der Funktion (z. B. mittels Trace-Aufzeichnung) eignen sich insbesondere die in folgendem Schaubild veranschaulichten Variablen: