Teilnehmer synchronisieren sich in der Bewegung

  1. Setzen Sie die Variable lrMACPriority_Torque_Skew der SuperAxisGroup auf den Wert "2", um die Betriebsart "Priorität Schrägstellung - ohne Überlastschutz" zu aktivieren und referenzieren Sie alle Teilnehmer.
  2. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf "TRUE".
  3. Setzen Sie die Variable xGetAccessControl der ASide auf "TRUE", um den Zugriff auf die Anwenderschnittstelle der Achsgruppe anzufordern.
    • War die Anfrage erfolgreich, gibt die Variable xControlActive den Wert "TRUE" aus.
  4. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der ASide auf "TRUE", um die Achsgruppe freizugeben.
  5. Geben Sie als Zielposition lrPosition in der Struktur ProfileGeneration.Positioning.IN der ASide den Wert "10" an.
  6. Setzen Sie die Variable xGetAccessControl der ASide auf "FALSE", um den Zugriff auf die Achsgruppe zu beenden.
  7. Setzen Sie die Variablen xEnable_EmergencyStop und xEnable_ApplicationStop in der Struktur Basic.IN der SuperAxisGroup auf "TRUE", um die Achsgruppe freizugeben. Legen Sie in der Struktur ProfileGeneration.Positioning.IN der SuperAxisGroup zudem direkt folgende Parameter fest:
    • Als Zielposition lrPosition den Wert "100".
    • Für das Verfahren der Achsgruppe für lrVelocity, lrAcceleration und lrDeceleration den Wert "10".
    • Zum Ausführen der Bewegung xActivate und xStart auf "TRUE".
    • Durch gleichzeitiges Setzten der Enable-Signale und der Werte in der Struktur ProfileGeneration.Positioning.IN bewegen sich beide Achsgruppen Richtung Zielposition.
    • Genauer betrachtet fällt auf, dass sich die ASide zunächst kurz Richtung BSide bewegt und erst dann Richtung Zielposition. Dies entspricht dem beschriebenen Verhalten der Synchronisierungsart "Teilnehmer synchronisieren sich in der Bewegung".