Direkt einkuppeln mit masterbasierter Transition

Transitionen werden in der Regel dann verwendet, wenn die Slave-Achse auf eine sich bewegende Master-Achse aufsynchronisieren soll. Zur Vermeidung eines Sprungs in der Geschwindigkeit wird beim Einkuppeln eine Übergangsfunktion verwendet.

Steuern Sie die Achse in der Struktur Gearing.Config.Start folgendermaßen an:

Schnittstelle im IEC-Editor

Ablauf

• Während die Master-Achse sich bewegt, wird das Start-Signal xStart im Mode "Gearing" der Slave-Achse gesetzt.
• Mit der Konfiguration eStartMode = "CW_CCW_DIRECT" und eTransitionType = "MASTERBASED" wechselt der Zustand eGearingState sofort von "STOPPED" (0) nach "GEAR_IN" (2).
• Nachdem die Master-Achse den konfigurierten Einkuppelweg lrGearInDistance = "100.0" zurückgelegt hat, wird die Slave-Achse synchron. Der Zustand eGearingState wechselt von "GEAR_IN" (2) nach "ACTIVE" (3).
• Danach verfährt die Master-Achse während die Slave-Achse ihr folgt.

Trace-Aufzeichnung

[1]	Position der Master-Achse
[2]	Geschwindigkeit der Master-Achse
[3]	Beschleunigung der Master-Achse
[4]	Start-Signal xStart des Mode Gearing
[5]	Zustand eGearingState des Mode Gearing
[6]	Position der Slave-Achse
[7]	Geschwindigkeit der Slave-Achse
[8]	Beschleunigung der Slave-Achse

Entscheidend bei der masterbasierten Transition ist, dass für deren Ausführung eine Bewegung der Master-Achse erforderlich ist. Befindet sich die Master-Achse im Stillstand, dann wird solange in dem Zustand "GEAR_IN" verblieben, bis die Master-Achse den konfigurierten Einkuppelweg zurückgelegt hat.

Ablauf

• Im Stillstand der Master-Achse wird das Start-Signal xStart im Mode "Gearing" der Slave-Achse gesetzt.
• Mit der Konfiguration eStartMode = "CW_CCW_DIRECT" und eTransitionType = "MASTERBASED" wechselt der Zustand eGearingState sofort von "STOPPED" (0) nach "GEAR_IN" (2).
• Dieser Zustand bleibt erhalten, bis die Master-Achse den konfigurierten Einkuppelweg lrGearInDistance = "100.0" zurückgelegt hat. Erst dann wird die Slave-Achse synchron. Der Zustand eGearingState wechselt von "GEAR_IN" (2) nach "ACTIVE" (3).

Trace-Aufzeichnung

[1]	Position der Master-Achse
[2]	Geschwindigkeit der Master-Achse
[3]	Beschleunigung der Master-Achse
[4]	Start-Signal xStart des Mode Gearing
[5]	Zustand eGearingState des Mode Gearing
[6]	Position der Slave-Achse
[7]	Geschwindigkeit der Slave-Achse
[8]	Beschleunigung der Slave-Achse