Kurbeln
Siehe dazu auch Kurbeln.
Parameter | Beschreibung |
|---|---|
Konfiguration Kurbeln | |
Einzelachse | Index von Einzelachse und Gelenkachse, zwischen denen die Kurbel wirkt (Für die 1. Achse muss der Wert 1 eingegeben werden.) |
Achskategorie |
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Kurbeltyp |
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Parameter 1 | Versatz, ausgehend von der rotativen Gelenkachse, entlang des Roboterarmsegments, der um die rotative Gelenkachse gedreht wird, hin zum Scharniergelenk zwischen linearer Einzelachse und Roboterarmsegment (Parameter 1 <> 0) |
Parameter 2 | Zusätzlicher Versatz, senkrecht zum Roboterarmsegment, in der Bewegungsebene des Roboterarmsegments, hin zum Scharniergelenk zwischen linearer Einzelachse und Roboterarm |
Parameter 3 | Versatz, ausgehend von der rotativen Gelenkachse, entlang der Achse des Roboterarmsegments bei Gelenkachswert 0°, hin zum Scharniergelenk zwischen der Verankerung und der linearen Einzelachse. (Parameter 3 < 0) |
Parameter 4 | Zusätzlicher Versatz, senkrecht zur Achse von Parameter 3, in Bewegungsebene des Roboterarms, hin zum Scharniergelenk zwischen der Verankerung und der linearen Einzelachse |
Parameter 5..8 | nicht verwendet |
