Zusatzachsen
Das Addon MOVIKIT® Robotics addon AdditionalAxes ermöglich es, bis zu 10 Achsen, die nicht zum Kinematikmodell gehören, synchron zu den Bahnbewegungen zu verfahren. Beispiele sind das Positionieren der Backen eines Greifers, das synchrone Takten eines Rundtisches oder das Positionieren einer zusätzlichen, parallelen Hubachse an einem Portalroboter.
Im Konfigurationsmenü Basiseinstellungen des Softwaremoduls kann konfiguriert werden, wie viele Zusatzachsen angesteuert werden sollen. Die Zusatzachsen müssen in der Funktionssicht unterhalb des Roboter-Softwareknotens rechts neben den zum Kinematikmodell gehörenden Achsen an den Softwareknoten angehängt werden.
Bei den Zusatzachsen wird zwischen Einzelachsen und Gelenkachsen unterschieden, zwischen denen Kopplungen und Kurbeln konfiguriert werden können. Analog zu den Achsen des Kinematikmodells können die Zusatzachsen referenziert und im Tippbetrieb verfahren werden. Die Bewegungsparameter für die Zusatzachsen können im RobotMonitor in den MotionSets konfiguriert oder mittels des SRL-Befehls SET_MOTION_PARA explizit zugewiesen werden. Siehe dazu Bewegungsparameter setzen.
Mittels des SRL-Befehls SET_ADD_JOINTS können die anzufahrenden Positionen der zusätzlichen Gelenkachsen zugewiesen werden. Siehe dazu Zusatzgelenkachsen. Sie werden dann mit dem nächsten Bewegungsbefehl synchronisiert angefahren. Optional lässt sich der Befehl in einen Bewegungsbefehl PTP_ADD_JOINTS umwandeln, sodass die Ausführung des Befehls auch die Bewegung zu den Positionen der zusätzlichen Gelenkachsen bewirkt. Weitere Informationen dazu finden Sie im Kapitel SRL-Programmierung.
Die Bewegungen der Zusatzgelenkachsen werden genau dann verschliffen, wenn auch ein Überschleifen der hierzu synchron ausgeführten, translatorischen Bewegung des TCP zwischen den angrenzenden Bahnsegmenten erfolgt.
Die Bewegungen der zusätzlichen Gelenkachsen erfolgen bahntreu in dem Sinne, dass sie unabhängig von den eingestellten Bewegungsparametern oder z. B. vom Override an jeder Stelle der Bahn des Roboters immer die gleiche zugehörige Position anfahren. Nach einer Unterbrechung werden der TCP und die zusätzlichen Gelenkachsen mittels BackToPath genau auf diese Bahn zurückpositioniert und exakt entlang dieser Bahn weiter verfahren.
