Bei Programmstart werden für die Parameter automatisch die Werte des Grundzustands gesetzt. Siehe auch Herstellen des Grundzustands.
Zuweisung, mit der absolute oder relative Koordinaten für die nächsten Bewegungsbefehle eingestellt werden.
"New Block"-Wert: "SET_ABS_REL_POS"
[1]
Auswahl der einzustellenden Koordinaten
TargetPos - Zielposition des Bewegungsbefehls (Standardeinstellung: ABSOLUTE)
CircAuxPos - Hilfspunkt für Eingabe eines Kreisbefehls, je nach Kreis-Mode der Kreismittelpunkt oder ein Punkt auf dem Kreisbogen (Standardeinstellung: RELATIVE)
AdditionalJointPos - Positionswerte der Zusatzgelenkachsen
[2]
Art des Wertes ("Val" für konstante Werte; "Var" für Variablen)
[3]
Wenn die Einstellung "Val" gewählt ist:
ABSOLUTE - Absolute Position im aktuellen Koordinatensystem
RELATIVE - Zur Anfangsposition des Bewegungssegments relative Position
Wenn die Einstellung "Var" gewählt ist:
Positionierung wird bei Zustand "TRUE" der ausgewählten SRL-Bool-Variable relativ und bei Zustand "FALSE"“ absolut ausgeführt.
