Parameter für das Überschleifen setzen

[1]

Eingestellte Parameter zum Überschleifen. Siehe dazu Überschleifen.

[2]

Abstand zum Endpunkt des letzten Segments, ab dem auf das neue Segment übergeschliffen werden soll. Die Überschleifdistanz 0 ist die Standardeinstellung und führt zu einem Genauhalt. Bei einem PTP-Segment bezieht sich die Überschleifdistanz auf eine virtuelle Strecke zwischen Start- und Endpunkt des Bewegungssegments.

[3]

Einblenden spezieller Parameter zum Überschleifen

[4]

Aktivieren des Überschleifens. Deaktiviert kommt es zu einem Genauhalt. In der Standardeinstellung ist das Überschleifen aktiviert.

[5]

Räumlicher Bezug der Parameter zum Überschleifen auf den Startpunkt oder den Zielpunkt des Segments.

[6]

Prozentsatz der Länge des Segments, auf das übergeschliffen werden soll, als Begrenzung der parametrierten BlendingDistance.

Mit der Standardeinstellung 50 % steht mindestens die Hälfte des neuen Segments für einen nachfolgenden Übergang zur Verfügung.

Mit der Einstellung 99 % kann sich der Übergang über fast die komplette Länge des folgenden Segments erstrecken.

[7]

Abweichung vom kreisförmigen Überschleifen.

Mit der Standardeinstellung Path fidelity = 1 %erfolgt der Übergang mit maximal möglicher Ruckbegrenzung. Mit der Einstellung Path fidelity = 99 % erfolgt der Übergang nahezu kreisförmig.

Das Konfigurieren hoher Werte kann für das Einhalten des parametrierten Rucks zu relativ langsamen Bewegungen des Roboters führen. Es wird also im Allgemeinen das Konfigurieren kleiner Werte empfohlen. Zum Verfahren entlang einer kreisförmigen Bahn wird die Kreisinterpolation empfohlen.

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Begrenzung der Zentrifugalbeschleunigung, prozentual skaliert auf das Minimum der translatorischen Beschleunigungen/Verzögerung der angrenzenden Bahnsegmente.

Mit der Standardeinstellung 100 % wird die Bahngeschwindigkeit beim Überschleifen so begrenzt, dass die Zentrifugalbeschleunigung nicht größer ist als die parametrierten translatorischen Beschleunigungen/Verzögerung der angrenzenden Segmente.

Soll z. B. eine um den Faktor 2 kleinere Zentrifugalbeschleunigung zulässig sein, muss der Wert 50 % eingestellt werden. Entsprechend wird die Bahngeschwindigkeit so begrenzt, dass die Änderung der Zentrifugalbeschleunigung nicht größer ist als das Minimum der mit dem gleichen Wert skalierten und für die angrenzenden Segmente parametrierten translatorischen Ruckwerte.

Eine wegen der Zentrifugalbeschleunigung begrenzte Bahngeschwindigkeit wird im Signal SEW_GVL_Internal.MyRobot.fbMotionControl.stOut.stProg.lrLimitedSpeedDueToCentrifugalAcc ausgegeben. "MyRobot" entspricht dem in MOVISUITE^® festgelegten Namen des Roboter-Knotens. Bei Ausgabe des Werts 0 wird die Bahngeschwindigkeit nicht begrenzt. Bei Programmende wird die Variable auf 0 zurückgesetzt.

Beim Überschleifen von oder zu einem PTP-Segment erfolgt keine Begrenzung der Zentrifugalbeschleunigung. Stattdessen wird in dem Fall die Bahngeschwindigkeit so begrenzt, dass die für die Gelenkachsen parametrierten Bewegungsparameter soweit möglich, beispielsweise in Abhängigkeit vom Zeitpunkt des Interpretierens eines Bewegungssegments, eingehalten werden.