Anwenderspezifische Sollwertverläufe vorgeben

In einigen Anwendungsfällen kann es erforderlich sein, dass eine Achse einem speziellen Sollwertverlauf folgen soll, der nicht über die Möglichkeiten des MOVIKIT^® PLCopen MotionControl realisiert werden kann. In diesen Fällen hat der Anwender die Möglichkeit, den gewünschten Sollwertverlauf im Anwendungsprogramm zu programmieren und die betreffende Achse z. B. mit dem Funktionsbaustein MC_GearIn diesem Sollwertverlauf folgen zu lassen.

Hier lassen sich 2 Szenarien unterscheiden:

• Fall 1: Die Quelle des Sollwertverlaufs existiert bereits z. B. in Form eines Funktionsbausteins, der die entsprechenden Größen (Position, wenn möglich auch Geschwindigkeit und Beschleunigung) berechnet. Dieser Sollwertverlauf soll nun der Slave-Achse zugeführt werden. Damit diese z. B. mit Hilfe des Funktionsbausteins MC_GearIn dem Sollwertverlauf folgen kann, muss der Sollwertverlauf über ein Objekt vom Typ AXIS_REF geschleust werden, welches als "Master" dem Funktionsbausteins MC_GearIn verschaltet wird. In diesem Fall wird dem Objekt vom Typ AXIS_REF der Sollwertverlauf von außen eingespeist.

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• Fall 2: Die Berechnung des Sollwertverlaufs soll direkt in einen Funktionsbaustein vom Typ AXIS_REF implementiert werden, der dann als "Master" mit dem Funktionsbaustein MC_GearIn verschaltet wird. In diesem Fall wird der Sollwertverlauf im Objekt vom Typ AXIS_REF generiert.

• Fall 1: Sollwertverlauf wird von außen eingespeist
• Fall 2: Sollwertverlauf wird intern generiert