Nachjustierung durchführen

Soll für die Applikation jeder Teilnehmer seinen Endschalter anfahren um die mechanische Ausrichtung zu gewährleisten kann hierfür die Nachjustierung verwendet werden. Sollte darüber hinaus eine mechanische Distanz zwischen den Endschaltern beider Teilnehmer bestehen, so kann dies durch den "Referenz-Offset pro Teilnehmer" gelöst werden.

Das nachfolgende Diagramm zeigt den Ablauf der Referenzierung wenn die Nachjustierung beim Referenzfahrttyp "Positive Endschalter" verwendet wird:

• t < -1: Beide Teilnehmer fahren auf der Suche nach den Endschaltern in positive Richtung
• t = -1: Der Teilnehmer 1 erreicht zuerst seinen Endschalter.
• t = 0: Beide Teilnehmer bremsen bis zur Geschwindigkeit 0.
• t = 1: Beide Teilnehmer fahren mit negativer Geschwindigkeit frei.
• t = 2: Der positive Endschalter von Teilnehmer 1 ist nicht mehr betätigt. Daher bremsen beide Teilnehmer bis zur Geschwindigkeit 0 ab.
• t = 3: Teilnehmer 2 startet erneut seine Bewegung, da dessen Endschalter noch nicht betätigt wurde.
• t = 5: Der positive Endschalter von Teilnehmer 2 ist betätigt.
• t = 6: Teilnehmer 2 bremst bis zur Geschwindigkeit 0 ab.
• t = 7: Teilnehmer 2 fährt in negative Richtung seinen Endschalter frei.
• t = 8: Der positive Endschalter von Teilnehmer 2 ist nicht mehr betätigt. Daher bremst dieser auf Geschwindigkeit 0 ab.
• t = 9: Beide Teilnehmer haben ihren Referenzpunkt erfasst und die Referenzierung ist abgeschlossen.