Antipendelregelung

Antipendelregelung

Applikationstyp

Auswahl des Applikationstyps (IEC-Wert)

• Antipendelregelung aus (1)
• Mastschwingen (2)
• Pendelschwingen (4)

Index: 50014.1

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.eApplicationType

Anwendereinheit Fahrachse

Wird direkt aus dem Antriebsstrang übernommen.

Index: 50014.8

IEC-Name: -

Umrechnungsfaktor für Anwendereinheiten in Meter

Wird direkt aus dem Antriebsstrang übernommen.

Index: 50014.2

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.lrUserUnitToMeter

Wahl der Sollwertkorrektur

HINWEIS: Nur im Expertenmodus sichtbar.

Auswahl der Sollwertkorrektur (IEC-Wert)

• Aus (0)
• Antipendelregelung (1)

Index: 50014.30

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.SetpointCorrection.eSelector

Reaktion Sollposition der Hubachse nicht initialisiert (E120.24)

HINWEIS: Nur im Expertenmodus und bei Applikationstyp "Mastschwingen" oder "Pendelschwingen" sichtbar.

Reaktion der Fahrachse auf Fehler E120.24

• Keine Reaktion
• Warnung + Keine Reaktion
• Fehler + Zentrales Stopp-Profil

Index: 50010.202

IEC-Name: -

Antipendelregelung

Quelle der Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen

• Konfigurationswert
• Den manuell über das Einstellungsfeld "Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" im Bereich "Grundeinstellungen" vorgegebenen Wert verwenden.
• Konfigurierte Achse
• Die Position einer konfigurierten Achse wie z. B. der Hubachse als Wert verwenden. Dadurch erfolgt die Schwingungsunterdrückung immer passend zur Hubhöhe bzw. zur Entfernung zwischen dem Hub- und Fahrwagen. Dazu über die eingeblendeten Einstellungsfelder die Achse wählen und konfigurieren.

Index: 50014.4

IEC-Name: -

Hubpositions-Offset

HINWEIS: Nur bei "Quelle der Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" "Konfigurierte Achse" sichtbar.

Berücksichtigung des Unterschieds zwischen der physikalischen Höhe und der Istposition der Hubachse

Standardwert: 0

Index: 50014.6

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.IrSwayOffset

Wirkrichtung Hub

HINWEIS: Nur im Expertenmodus und bei "Quelle der Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" "Konfigurierte Achse" sichtbar.

Wirkrichtung bei der Fahrt nach oben

• Positiv
  Hubposition wird größer
• Negativ
  Hubposition wird kleiner

Index: 50014.23

IEC-Name: -

Grundeinstellungen (Einstellungsfelder je nach Applikationstyp sichtbar)

Höhe des Mastes

Höhe des Mastes (in m)

Standardwert: 1

Index: 50014.10

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrHeightTower

Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen

Abstand von Hub- zu Fahrachse (in m)

Wert zum Zeitpunkt des Betriebs für die Schwingungsunterdrückung bei Auswahl "Konfigurationswert" für "Quelle der Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen".

Standardwert: 1

Index: 50014.11

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrDistanceHoistToCar

Masse des Hubwagens

Masse des Hubwerks ohne Nutzlastmasse und ohne Shuttle (in kg)

Standardwert: 1

Index: 50014.13

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrMassHoist

Masse der Nutzlast

Masse der Nutzlast (in kg)

Das Shuttle wird zur Nutzlast gezählt.

Standardwert: 1

Index: 50014.14

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrMassPayload

Masse des Mastes

Masse des Mastes ohne Fahrwagen, Hubwerk, Lastmasse und Shuttle (in kg)

Standardwert: 1

Index: 50014.15

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrMassTower

Unterstützung für Parameterermittlung

Auswahl der Unterstützung zum Ermitteln der Parameter "Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen" und "Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen".

• Manuelle Eingabe
  Anhand der konfigurierten Grundeinstellungen (Anlagengeometrien) wird ein Vorschlagswert für die "Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen [7]" und "Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen [8]" errechnet.
• Aus Messung
  Manuelles Durchführen einer Messfahrt zur Ermittlung der Parameter "Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen [7]" und "Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen [8]". Dabei müssen die Parameter "Schwingungsamplitude [20/21]" und die "Schwingungsperiode [22]" manuell ermittelt werden.

Index: 50014.250

IEC-Name: -

Entfernung zwischen Hubwagen und Fahrwagen zum Messzeitpunkt

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn für "Unterstützung für Parameterermittlung" "Aus Messung" gewählt ist.

Abstand von Hub- zu Fahrachse zum Zeitpunkt der Messung (in m)

Standardwert: -1

Index: 50014.25

IEC-Name: -

Schwingungsamplitude

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn für "Unterstützung für Parameterermittlung" "Aus Messung" gewählt ist.

1.Spitze der Schwingungsamplitude

Standardwert: 1

Index: 50014.110

IEC-Name: -

Schwingungsamplitude

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn für "Unterstützung für Parameterermittlung" "Aus Messung" gewählt ist.

2.Spitze der Schwingungsamplitude

Standardwert: 1

Index: 50014.111

IEC-Name: -

Schwingungsperiode

HINWEIS: Nur sichtbar, wenn "Unterstützung für Parameterermittlung" aktiviert ist.

Zeit zwischen 1. und 2.Schwingungsamplitude (in s)

Standardwert: 1

Index: 50014.112

IEC-Name: -

Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen

Federkonstante zwischen Mast und Fahrwerk (in Nm/Rad)

Index: 50014.16

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrSpringTowerToCar

Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen

Dämpfungskonstante zwischen Mast und Fahrwerk

Standardwert: 1.000000

Index: 50014.20

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.DriveTrain.lrDampTowerToCar

Zeitfenster

Zykluszeit der HighPrio Task zur Grenzwertberechnung

Wird automatisch konfiguriert.

Index: 50014.57

IEC-Name: -

Rampenzeit Spannungsaufbau

Rampenzeit für den mechanischen Spannungsaufbau (in s)

Bei längeren Zeiten wird mehr Zeit für die Schwingungsunterdrückung genutzt und damit die Dynamik des Korrektursignals verringert. Der Positioniervorgang verlängert sich um diese Zeiten. Die Ruckzeit der Fahrachse kann hingegen gleichzeitig reduziert werden.

Maximum ≤ 2000 * Zykluszeit der PLC in [ms]

Standardwert: 0.3

Index: 50014.41

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.SetpointCorrection.TensionTimes.lrRampTime

Ruckzeit Spannungsaufbau

Ruckzeit für den mechanischen Spannungsaufbau (in s)

Bei längeren Zeiten wird mehr Zeit für die Schwingungsunterdrückung genutzt und damit die Dynamik des Korrektursignals verringert. Der Positioniervorgang verlängert sich um diese Zeiten. Die Ruckzeit der Fahrachse kann hingegen gleichzeitig reduziert werden.

Maximum ≤ 2000 * Zykluszeit der PLC in [ms]

Standardwert: 0.05

Index: 50014.41

IEC-Name: Controller.AntiSway.Config.SetpointCorrection.TensionTimes.lrJerkTime

Konfiguration wirksame Pendellänge (Die wirksame Pendellänge entspricht z. B. der tatsächlichen Länge in [m] des Seils einer Kranapplikation vom Seilfestpunkt bis zum Seilende oder bei angehängter Last bis zu dessen Schwerpunkt. Sie berechnet sich aus der Summe der Parameter "Konfigurierte Pendellänge/Offset", "Pendellänge aus Achse" und "Pendellänge vom Feldbus".)

Konfigurierte Pendellänge/ Offset

Vorgabe einer festen Pendellänge oder eines Offsets (in m)

Standardwert: 0

Index: 50014.21

IEC-Name: -

Pendellänge aus Achse

Verwenden einer Pendellänge aus einer wählbaren Achse, Achsgruppe oder eines MOVIKIT^® EncoderInterface. Dadurch erfolgt die Schwingungsunterdrückung immer in Relation zur Pendellänge. Beim Wählen von "Ja", die gewünschte Achse über die eingeblendeten Einstellungsfelder wählen und konfigurieren. Der Wert für Pendellänge aus Achse berechnet sich mit Pendellänge aus Achse = ((Hubposition × Anwendereinheit) - Seilfestpunkt) × Wirkrichtung Hub.

Standardwert: Nein

Index: 50014.22

IEC-Name: -

Name der Achse für Hubposition

HINWEIS: Nur bei "Pendellänge aus Achse" "Ja" sichtbar.

Auswahl der Achse, Achsgruppe oder des MOVIKIT^® EncoderInterface zur Vorgabe der Hubposition

Es kann nur eine Achse mit einem MOVIKIT^® MultiMotion/Gearing gewählt werden. Wird über eine oder mehrere Hubachsen hinweg ein MOVIKIT® MultiAxisController verwendet, muss dieser als Achse für die Hubposition gewählt werden.

Index: 50014.3

IEC-Name: -

Anwendereinheit Hubposition

HINWEIS: Nur bei "Pendellänge aus Achse" "Ja" sichtbar.

Wird ausgelesen

Index: 50014.9

IEC-Name: -

Umrechnungsfaktor für Anwendereinheit in Meter

HINWEIS: Nur bei "Pendellänge aus Achse" "Ja" sichtbar und nur konfigurierbar, wenn "Anwendereinheit Hubposition" "Benutzerdefinierte Einheit" ist.

Wird ausgelesen

Index: 50014.5

IEC-Name: -

Seilfestpunkt

HINWEIS: Nur bei "Pendellänge aus Achse" "Ja" sichtbar.

Festlegen des Seilfestpunkts (in m)

Entspricht der Position der Hubachse am Befestigungspunkt des Seiles oder der Umlenkrolle. Ab der Position des Seilfestpunktes ist eine Schwingung möglich.

Standardwert: 0

Index: 50014.24

IEC-Name: -

Wirkrichtung Hub

HINWEIS: Nur bei "Pendellänge aus Achse" "Ja" sichtbar.

Wirkrichtung der Hubposition aus der Achse bei der Fahrt nach unten (Seil/Pendel wird länger):

• Positiv
  Hubposition wird größer
• Negativ
  Hubposition wird kleiner

Index: 50014.23

IEC-Name: -

Zeitfenster

Zykluszeit der HighPrio Task zur Grenzwertberechnung

Zykluszeit der HighPrio Task (in ms)

Der Anzeigewert entspricht dem Parameter "Sollwertzyklus Steuerung" (8366.6) der Achse oder der untergeordneten Achse. Dieser wiederum muss dem Parameter "Zykluszeit HighPrio Task" (40000.30) entsprechen. Nur so ist gewährleistet, dass die Parameter "Ruckzeit Spannungsaufbau" und "Rampenzeit Spannungsaufbau" korrekt geprüft werden.

Standardwert: 1

Index: 50014.57

IEC-Name: -

Schwingungsunterdrückung

Je größer das Zeitfenster desto mehr Zeit wird für die Korrekturbewegung der Schwingungsunterdrückung zur Verfügung gestellt und die Dynamik des Korrektursignals verringert. Der Positioniervorgang verlängert sich um das Zeitfenster. Die Ruckzeit der Fahrachse kann hingegen gleichzeitig reduziert werden.

Maximum ≥ 4000 × Zykluszeit der PLC in [ms]

Standardwert: 2

Index: 50014.42

IEC-Name: -

Pendellängenfilter - Filterung des Signals der wirksamen Pendellänge

(Nur sichtbar mit "Pendellänge aus Achse")

Wahl des Pendellängefilters

Filterung des Signals der wirksamen Pendellänge:

• Keine Filterung: Pendellänge wird von einer interpolierten Achse des selben MOVI-C^® CONTROLLER verwendet.
• Dynamikfilter: Wenn sich die Pendellänge während der Beschleunigung oder Verzögerung der Fahrachse ändert, ist der Pendellängenfilter in folgenden Fällen erforderlich:
• Die Pendellänge wird über Feldbus oder ein MOVIKIT^® EncoderInterface vorgegeben.
• Die Pendellänge ist verrauscht (z. B. wegen Sensoren oder Geber)
• Die Pendellänge ist in der 2. Ableitung nicht stetig (z. B. wegen eines additiven Positionssprungs über Feldbus)

Index: 50014.130

IEC-Name: -

Sensorsignalrauschen von Spitze zu Spitze

Angabe des Rauschens auf dem Signal der wirksamen Pendellänge von größtem zu kleinstem Signalwert (in m)

Standardwert: 0.01

Index: 50014.131

IEC-Name: -

Maximale Hubgeschwindigkeit

Angabe der maximalen Hubgeschwindigkeit der gewählten Achse für die Hubposition (in m/s)

Standardwert: 0.5

Index: 50014.132

IEC-Name: -

Maximale Hubbeschleunigung/Hubverzögerung

Angabe der maximalen Hubbeschleunigung/Hubverzögerung der gewählten Achse für die Hubposition (in m/s^²)

Standardwert: 0.5

Index: 50014.133

IEC-Name: -