Étape 1 : dégagement

À l'étape 1, la disponibilité du système pour un test de freinage et les conditions de sortie correctes sont contrôlées, p. ex. le couple de charge paramétré. Les défauts dans tout le système peuvent être identifiés, p. ex. une mécanique bloquée ou un frein qui ne se débloque pas. Les réactions applicatives sur le résultat du test de freinage sont réduites.

Un temps de phase paramétré dans le variateur n'est pas pris en compte durant le dégagement. Le dégagement s'effectue sans limitation du Jerk.

Le dégagement est effectué selon les étapes suivantes.

• L'entraînement se déplace dans la position cible réglée. Le mouvement est réalisé dans un sens de déplacement paramétré. La position cible est spécifiée par la section.
• Le test de freinage calcule la durée attendue du mouvement et contrôle le mouvement effectué, son sens de déplacement et la durée nécessaire pour l'effectuer.
• Une fois la position cible atteinte, le test de freinage attend pendant la durée du temps d'attente paramétré. En régulation de position, l'entraînement reste à la position cible. L'étape suivante est ensuite réalisée.
• L'entraînement se déplace dans le sens opposé à 50 % de la position cible réglée. Le déplacement s'effectue dans le sens opposé au sens de la marche. La position cible est spécifiée par la section.
• Le test de freinage calcule la durée attendue du mouvement et contrôle le mouvement effectué, son sens de déplacement et la durée nécessaire pour l'effectuer.
• Une fois la position cible atteinte, le test de freinage attend pendant la durée du temps d'attente paramétré. En régulation de position, l'entraînement reste à la position cible. L'étape suivante est ensuite réalisée.

Pendant le dégagement, tous les freins sont débloqués via les sorties digitales de sécurité F-DO.. configurées avec la fonction SBC ou SBC + SP-F.