Trace-Vorlagen

 

Für das Softwaremodul sind folgende Trace-Vorlagen mit den jeweils angegebenen spezifischen Trace-Variablen verfügbar:

Schrägstellung
  • Trace-Aufzeichnung mit alle Positionsinformationen in Anwendereinheiten:
    • …_stSetpointValues.stFromPG.lrPosition: Interpolierte Sollposition des Profilgenerators
    • …_stActValues.stToPG.lrPosition: Istposition des Softwaremoduls
    • …astFromSubAxis[x].lrPosition: Position des Motorgebers des Achsgruppenteilnehmers x
    • …_astFromSubAxis[x].lrActPosExtFeedback: Position des externen Gebers (Geber 2/EtherCAT®) des Achsgruppenteilnehmers x
  • Trace-Aufzeichnung mit Werten der Regelungstechnik in Anwendereinheiten:
    • …_lrLagError: Schleppfehler
    • … lrSkewError: Schrägstellungsfehler
    • … lrWarningDistance: Positionsabweichung zwischen dem Motorgeber und dem externen Geber
    • … lrLagErrorCtrlr: Schleppfehler bezogen auf die kombinierte Geberposition (wird durch die Regelungstechnik ausgeregelt)
  • Trace-Aufzeichnung mit diversen Geschwindigkeitsinformationen in Anwendereinheiten:
    • …_stSetpointValues.stFromPG.lrVelocityPrecontrol: Interpolierte Sollgeschwindigkeit des Profilgenerators
    • …_stActValues.stToPG.lrVelocity: Istgeschwindigkeit des Softwaremoduls
    • …stMACManVal.stVelocityCorrection.lrSetp_AGMemberX: Aus der Schrägstellung resultierender Geschwindigkeitsoffset des einzelnen Achsgruppenteilnehmers x
    • …_fbPositionController._stOut.stPosCtrlrManValues.lrVelocity: Aus dem Schleppfehler resultierender Geschwindigkeitsoffset
  • Trace-Aufzeichnung mit diversen Fehler- und Warnungsbits:
    • …xError: Fehler im Softwaremodul oder im untergeordneten Achsgruppenteilnehmer (kann auch ein Umrichterfehler sein)
    • …xLagError: Schleppfehler
    • …xSkewError: Schrägstellungsfehler
    • …stSkewLevelingOverloadGuard.xManVal_Limited: Überlastwächter aktiv
  • Trace-Aufzeichnung mit Umrichterstatus (FCB). HINWEIS: Wert -1 bedeutet, dass sich die untergeordneten Achsgruppenteilnehmer nicht im gleichen FCB befinden.
  • Trace-Aufzeichnung mit relativem Istdrehmoment der einzelnen Achsgruppenteilnehmer (Der Wert 0.9 bedeutet z. B. 90 % Mnenn des Motors)
  • Trace-Aufzeichnung mit interpolierter Sollbeschleunigung des Profilgenerators in Anwendereinheiten
Schrägstellung mit Antipendelregelung:
  • Trace-Aufzeichnung mit allen Positionsinformationen in Anwendereinheiten:
    • …stModifiedSetpoints.lrPosition: Aus der Antipendelregelung resultierende modifizierte Sollposition des Profilgenerators
    • …_stSetpointValues.stFromPG.lrPosition: Interpolierte Sollposition des Profilgenerators
    • …_stActValues.stToPG.lrPosition: Istposition des Softwaremoduls
    • …astFromSubAxis[x].lrPosition: Position des Motorgebers des Achsgruppenteilnehmers x
    • …_astFromSubAxis[x].lrActPosExtFeedback: Position des externen Gebers (Geber 2/EtherCAT®) des Achsgruppenteilnehmers x
  • Trace-Aufzeichnung mit Werten der Regelungstechnik in Anwendereinheiten:
    • …_lrLagError: Schleppfehler
    • … lrSkewError: Schrägstellungsfehler
    • … lrWarningDistance: Positionsabweichung zwischen dem Motorgeber und dem externen Geber
    • … lrLagErrorCtrlr: Schleppfehler bezogen auf die kombinierte Geberposition (wird durch die Regelungstechnik ausgeregelt)
  • Trace-Aufzeichnung mit diversen Geschwindigkeitsinformationen in Anwendereinheiten:
    • …stModifiedSetpoints.lrVelocity: Aus der Antipendelregelung resultierende modifizierte Sollposition des Profilgenerators
    • …_stSetpointValues.stFromPG.lrVelocityPrecontrol: Interpolierte Sollgeschwindigkeit des Profilgenerators
    • …_stActValues.stToPG.lrVelocity: Istgeschwindigkeit des Softwaremoduls
    • …stMACManVal.stVelocityCorrection.lrSetp_AGMemberX: Aus der Schrägstellung resultierender Geschwindigkeitsoffset des einzelnen Achsgruppenteilnehmers x
    • …_fbPositionController._stOut.stPosCtrlrManValues.lrVelocity: Aus dem Schleppfehler resultierender Geschwindigkeitsoffset
  • Trace-Aufzeichnung mit Fehler- und Warnungsbits:
    • …xError: Fehler im Softwaremodul oder im untergeordneten Achsgruppenteilnehmer (kann auch ein Umrichterfehler sein)
    • …xLagError: Schleppfehler
    • …xSkewError: Schrägstellungsfehler
    • …stSkewLevelingOverloadGuard.xManVal_Limited: Überlastwächter aktiv
  • Trace-Aufzeichnung mit Diagnosesignale für die Antipendelregelung:
    • …xBusy: Antipendelregelung beschäftigt
    • …lrDistanceHoistToCar: Relevanter Abstand des Hubwagen zum Fahrwagen oder relevante Seillänge beim Pendelschwingen
    • …stManipulatedValues.lrVelocity: Geschwindigkeitsoffset zur Unterdrückung der Schwingung
  • Trace-Aufzeichnung mit dem Umrichterstatus (FCB) HINWEIS: Wert -1 bedeutet, dass sich die untergeordneten Achsgruppenteilnehmer nicht im gleichen FCB befinden.
  • Trace-Aufzeichnung mit relativem Istdrehmoment der einzelnen Achsgruppenteilnehmer (0.9 bedeutet z. B. 90 % Mnenn des Motors)
  • Trace-Aufzeichnung mit diversen Sollbeschleunigungen in Anwendereinheiten:
    • …ModifiedSetpoints.lrAccDec: Aus der Antipendelregelung resultierende modifzierte Sollbeschleunigung des Profilgenerators
    • …_stSetpointValues.stFromPG.lrAccelerationPrecontrol: Interpolierte Sollbeschleunigung des Profilgenerators
Drehmoment:
  • Trace-Aufzeichnung mit allen Positionsinformationen in Anwendereinheiten:
    • …_stSetpointValues.stFromPG.lrPosition: Interpolierte Sollposition des Profilgenerators
    • …_stActValues.stToPG.lrPosition: Istposition des Softwaremoduls
    • …astFromSubAxis[x].lrPosition: Position des Motorgebers des Achsgruppenteilnehmers x
    • …_astFromSubAxis[x].lrActPosExtFeedback: Position des externen Gebers (Geber 2/EtherCAT®) des Achsgruppenteilnehmers x
  • Trace-Aufzeichnung mit Werten der Regelungstechnik in Anwendereinheiten:
    • …_lrLagError: Schleppfehler
    • … lrWarningDistance: Positionsabweichung zwischen dem Motorgeber und dem externen Geber
    • … lrLagErrorCtrlr: Schleppfehler bezogen auf die kombinierte Geberposition (wird durch die Regelungstechnik ausgeregelt)
  • Trace-Aufzeichnung mit relativem Istdrehmoment der einzelnen Achsgruppenteilnehmer (0.9 bedeutet z. B. 90 % Mnenn des Motors)
    • …_stActValues.astFromSubAxis[x].lrTorque: Relatives Istdrehmoment des Achsgruppenteilnehmers x
  • Trace-Aufzeichnung mit verschiedenen regelungstechnischen Stellwerten:
    • …stVelocityCorrection.lrSetp_AGMemberX: Aus der Drehmomentdifferenz resultierender Geschwindigkeitsoffset des Achsgruppenteilnehmers x
    • …_fbPositionController_stOut.stPosCtrlrManValues.lrVelocity: Aus dem Schleppfehler resultierender Geschwindigkeitsoffset
  • Trace-Aufzeichnung mit diverse Geschwindigkeitsinformationen in Anwendereinheiten:
    • …_stSetpointValues.FromPG.lrVelocityPrecontrol: Interpolierte Sollgeschwindigkeit des Profilgenerators
    • …_stActValues.stToPG.lrVelocity: Istgeschwindigkeit des Softwaremoduls
  • Trace-Aufzeichnung mit Fehler- und Warnungsbits:
    • …xError: Fehler im Softwaremodul oder im untergeordneten Achsgruppenteilnehmer (kann auch ein Umrichterfehler sein)
    • …xLagError: Schleppfehler
  • Trace-Aufzeichnung mit Umrichterstatus (FCB). HINWEIS: Wert -1 bedeutet, dass sich die untergeordneten Achsgruppenteilnehmer nicht im gleichen FCB befinden.
  • Trace-Aufzeichnung mit interpolierter Sollbeschleunigung des Profilgenerators in Anwendereinheiten
Drehmoment mit Antipendelregelung:
  • Trace-Aufzeichnung mit allen Positionsinformationen in Anwendereinheiten:
    • …stModifiedSetpoints.lrPosition: Aus der Antipendelregelung resultierende modifizierte Sollposition des Profilgenerators
    • …_stSetpointValues.stFromPG.lrPosition: Interpolierte Sollposition des Profilgenerators
    • …_stActValues.stToPG.lrPosition: Istposition des Softwaremoduls
    • …astFromSubAxis[x].lrPosition: Position des Motorgebers des Achsgruppenteilnehmers x
    • …_astFromSubAxis[x].lrActPosExtFeedback: Position des externen Gebers (Geber 2/EtherCAT®) des Achsgruppenteilnehmers x
  • Trace-Aufzeichnung mit Werten der Regelungstechnik in Anwendereinheiten:
    • …_lrLagError: Schleppfehler
    • … lrWarningDistance: Positionsabweichung zwischen dem Motorgeber und dem externen Geber
    • … lrLagErrorCtrlr: Schleppfehler bezogen auf die kombinierte Geberposition (wird durch die Regelungstechnik ausgeregelt)
  • Trace-Aufzeichnung mit relativem Istdrehmoment der einzelnen Achsgruppenteilnehmer (0.9 bedeutet z. B. 90 % Mnenn des Motors)
    • …_stActValues.astFromSubAxis[x].lrTorque: Relatives Istdrehmoment des Achsgruppenteilnehmers x
  • Trace-Aufzeichnung mit verschiedene regelungstechnische Stellwerten:
    • …stVelocityCorrection.lrSetp_AGMemberX: Aus der Drehmomentdifferenz resultierender Geschwindigkeitsoffset des Achsgruppenteilnehmers x
    • …_fbPositionController_stOut.stPosCtrlrManValues.lrVelocity: Aus dem Schleppfehler resultierender Geschwindigkeitsoffset
  • Trace-Aufzeichnung mit diversen Geschwindigkeitsinformationen in Anwendereinheiten:
    • …stModifiedSetpoints.lrVelocity: Aus der Antipendelregelung resultierende modifizierte Sollgeschwindigkeit des Profilgenerators
    • …_stSetpointValues.FromPG.lrVelocityPrecontrol: Interpolierte Sollgeschwindigkeit des Profilgenerators
    • …_stActValues.stToPG.lrVelocity: Istgeschwindigkeit des Softwaremoduls
  • Trace-Aufzeichnung mit Umrichterstatus (FCB) HINWEIS: Wert -1 bedeutet, dass sich die untergeordneten Achsgruppenteilnehmer nicht im gleichen FCB befinden.
  • Trace-Aufzeichnung mit diversen Sollbeschleunigungen in Anwendereinheiten:
    • …ModifiedSetpoints.lrAccDec: Aus der Antipendelregelung resultierende modifzierte Sollbeschleunigung des Profilgenerators
    • …_stSetpointValues.stFromPG.lrAccelerationPrecontrol: Interpolierte Sollbeschleunigung des Profilgenerators
  • Trace-Aufzeichnung mit Fehler- und Warnungsbits:
    • …xError: Fehler im Softwaremodul oder im untergeordneten Achsgruppenteilnehmer (kann auch ein Umrichterfehler sein)
    • …xLagError: Schleppfehler
  • Trace-Aufzeichnung mit Diagnosesignale für die Antipendelregelung:
    • …xBusy: Antipendelregelung beschäftigt
    • …lrDistanceHoistToCar: Relevanter Abstand des Hubwagen zum Fahrwagen oder auch die relevante Seillänge beim Pendelschwingen
    • …stManipulatedValueslrVelocity: Geschwindigkeitsoffset zur Unterdrückung der Schwingung