Ansteuerung untergeordneter Achsen
Um Information über den Status untergeordneter Achse, die das MOVIKIT® Gearing oder das MOVIKIT® MultiAxisController verwenden, zu erhalten, ist kein Zugriff und damit kein Wechsel der Zugriffkontrolle notwendig.
Der gleichzeitige Betrieb einer Einzelachse über das MOVIKIT® Gearing oder das MOVIKIT® MultiAxisController und über das MOVIKIT® Robotics ist nicht möglich. Wenn die Zugriffsberechtigung (GetAccessControl) der untergeordneten Achse aktiviert ist, gleichzeitig aber auch die Freigabe des Roboters, meldet dieser einen Fehler, da er keinen Zugriff auf die Einzelachse .
Auf welchem Prozessdatenwort genau die im Folgenden beschriebenen Signale liegen, kann im Konfigurationsmenü "Modulkonfiguration" > "Feldbus-Schnittstelle" oder im MOVIKIT® Feldbusmonitor eingesehen werden.
Gehen Sie zum Ansteuern untergeordneter Achsen wie folgt vor:
- Die untergeordneten Achsen wurden wie im Kapitel Untergeordnete Knoten konfigurieren in Betrieb genommen.
- Deaktivieren Sie zum Umschalten vom Roboter auf die untergeordnete Achse die Freigabe am Roboter und warten bis der Roboter in einem sicheren Zustand ist.
- Fordern Sie am Softwaremodul der untergeordneten Achse über "GetAccessControl" die Zugriffsberechtigung an und warten auf die Rückmeldung des Status "ControlActive".
- Geben Sie die das Softwaremodul der untergeordneten Achse frei und steuern Sie es wie gewünscht an.
