Standardprofil für die Positionierung
HINWEIS
Für das "Standardprofil für die Positionierung" ist es erforderlich, dass ein Standardprogramm mit der entsprechenden Anzahl von Bahnsegmenten geladen wurde. Siehe dazu Kapitel Standardprogramm laden.
HINWEIS
Bei der Initialisierung des MOVI-C® CONTROLLER (SEW_PRG.Init) werden die durch die Prozessdatenschnittstelle verwendeten SRL-Variablen mit Namen versehen, die auch Information über das genaue Prozessdatenwort und das Bit liefern. Zur Ansicht öffnen Sie nach der Konfiguration und dem Starten des MOVI-C® CONTROLLER den RobotMonitor und scrollen Sie an die entsprechende Stelle der SRL-Variablenliste. Über die Einstellung "Verwendete SRL-Variablen automatisiert benennen" im Konfigurationsmenü "Feldbus-Schnittstelle" > "Grundeinstellungen" im Bereich "Feldbuskonfiguration" kann diese automatische Benennung deaktiviert werden, um kundenspezifische Namen zu verwenden.
Das Standardprofil für die Positionierung kann verwendet werden, um das Softwaremodul auf einfache Art und Weise von der übergeordneten Steuerung zu positionieren. Die Bahn wird dabei von der übergeordneten Steuerung verwaltet und an das Softwaremodul übermittelt. Die Schnittstelle und das SRL-Programm sind fest definiert.
Die Bahn wird aus Bahnsegmenten zusammengesetzt. Jedes Bahnsegment wird dabei durch eine Zielpose, eine Überschleifdistanz und Bewegungsparametersatz definiert. Siehe Kapitel Standardprogramm laden. Beim Start wird die Bahn abgefahren. Anschließend können weitere Bahnen übermittelt und gestartet werden. Weitere Informationen zur Ansteuerung finden Sie im Kapitel Prozessablauf.
Die Bahn besteht aus Bewegungssequenzen (ohne Halt), die von der übergeordneten Steuerung zur Laufzeit durch Bahnpunkte und Überschleifbereiche vorgegeben werden. Durch diverse Freigaben wird gesteuert, wann der Roboter welche Bewegung durchführen soll. Mit welcher Geschwindigkeit und Beschleunigung der Roboter diese Bahnsegmente abfährt, wird durch vorkonfigurierbare Bewegungsparametersätze definiert. Die übergeordneten Steuerung gibt für jedes Bahnsegment die Nummer des zu verwendenden Bewegungsparametersatzes an. Beispielsweise können Datensätze für Eilgang, Schleichgang oder Greifbewegungen definiert werden.
Die Länge des "Standardprofil für die Positionierung" ist wie folgt abhängig von der maximalen Anzahl der Standardbahnsegmente:
- n ≤ 2 : Länge = 16
- n ≥ 2 : Länge = 4+6×n
