SCARA_RRR_M10

Enthalten in der Lizenz MOVIKIT^® Robotics addon MediumModels.

SCARA mit 3 Drehachsen:

• Gelenkachse 1: Dreht den Oberarm um die Schulterachse (parallel zur Y-Achse).
• Gelenkachse 2: Dreht den Unterarm um die Ellbogenachse (parallel zur Y-Achse).
• Gelenkachse 3: Dreht das Werkzeug um die Handgelenksachse (parallel zur Z-Achse).

HINWEIS: Die Neigung des Werkzeugs wird mit einem Parallelogramm oder Riemen konstant gehalten.

Wenn der Antrieb der Ellenbogenachse (Antrieb 2) auf der Schulterachse (Gelenk 1) montiert ist und die Bewegung z. B. mittels Parallelogramm zum Ellbogen (Gelenk 2) übertragen wird, muss folgende Kopplung eingestellt werden:

Einzelachse: 1, Gelenkachse: 2, Übersetzung: -1

Siehe dazu auch Kopplungen.

• Parameter
• Gelenke
• PTP-Parameter
• Physics