Eingänge

rNodeMaster

Datentyp: I_NodeMaster

Schnittstelle zum Master-Funktionsbaustein

rItfToWheelLeft

Datentyp: I_InterfaceToDrive3

Schnittstelle zur linken Achse

rItfToWheelRight

Datentyp: I_InterfaceToDrive3

Schnittstelle zur rechten Achse

rItfToEncoder

Datentyp: I_InterfaceToDrive3

Schnittstelle zum Drehgeber

lrNodeCoordinateX

Datentyp: LREAL

Einheit: mm

x-Koordinate der Position der Lenkachse

lrNodeCoordinateY

Datentyp: LREAL

Einheit: mm

y-Koordinate der Position der Lenkachse

xAxisDirInversionLeft

Datentyp: BOOL

• TRUE: Invertiert die Drehrichtung der linken Achse.
• FALSE: Invertiert die Drehrichtung der linken Achse nicht.

xAxisDirInversionRight

Datentyp: BOOL

• TRUE: Invertiert die Drehrichtung der rechten Achse.
• FALSE: Invertiert die Drehrichtung der rechten Achse nicht.

lrAligningVelocityLimit

Datentyp: LREAL

Einheit: mm/s

maximale Ausrichtgeschwindigkeit (Drehbewegung) beim Ausrichtvorgang

lrAligningDeceleration

Datentyp: LREAL

Einheit: mm/s²

Bremsverzögerung der Drehbewegung

lrAligningStopDistance

Datentyp: LREAL

Einheit: mm

Tolerierte Soll-Ist-Abweichung während einer Fahrbewegung. Wenn der Wert überschritten wird, hält das Fahrzeug an und richtet das Antriebsmodul neu aus.

lrAligningStopDistanceFctVelThreshold

Datentyp: LREAL

Einheit: mm/s

Geschwindigkeitsgrenzwert. Wenn der Grenzwert überschritten ist, stoppt das Fahrzeug zum Ausrichten nicht mehr.

lrAligningKdFactor

Datentyp: LREAL

K_d-Faktor für D-Anteil

lrWorkspaceLimitMax

Datentyp: LREAL

Einheit: °

Maximum des Arbeitsraums des Lenkwinkels

lrWorkspaceLimitMin

Datentyp: LREAL

Einheit: °

Minimum des Arbeitsraums des Lenkwinkels