Advanced-Modus FOC Positioning
Der Modus FOC Positioning erhält für die Regelung eine Sollwertvorgabe für die zu erreichende Position, die Geschwindigkeit sowie den Regelstrom, der verwendet werden soll. Der Motor strebt mit Hilfe der eingestellten Geschwindigkeit die parametrierte Position an, die vorgegeben wird. Wenn ein Gegenmoment aufgebracht wird, wird der Motor bzw. das OSS21C Modul so lange den Strom erhöhen bis die parametrierte Stromgrenze erreicht ist. Der Motor dreht solange mit der vorgegeben Geschwindigkeit weiter bis die Stromgrenze erreicht ist, und somit das durch die Stromgrenze vorgegebene Moment.
Wenn die Welle wieder freigegeben wird, kann der Motor über die eingestellte Geschwindigkeit hinauseilen. Dieses Verhalten wird hauptsächlich über die PID-Regelparametereinstellungen bestimmt sowie dem zusätzlichen Wert uiPositionControllerShiftFactor der Einfluss auf die Geschwindigkeit bezüglich des Regelverhaltens nimmt.
Beispiel: Wenn die Welle nur kurz blockiert und umgehend wieder vollständig freigegeben wird, ist kein Voreilen erkennbar. Wenn die Welle länger blockiert und dann sprunghaft freigegeben wird, ist das Voreilen erkennbar.
