Resultierendes Verhalten des Motors

Das Programm führt zu folgendem Verhalten des Motors:

  1. Mit Referenzfahrt stHome.stConfig.diSearchVelocity (V1) wird soweit in Richtung Zielposition stHome.stConfig.diPosition gefahren bis der Referenzschalter überfahren wird.
  2. Danach wird auf Geschwindigkeit 0 mit stHome.stConfig.diDeceleration abgebremst und mit stHome.stConfig.diAcceleration beschleunigt und in negativer Richtung mit Geschwindigkeit diSearchVelocity (V1).
  3. Sobald der Referenzschalter wieder frei gefahren wird, wird wieder gebremst und in positive Richtung auf Geschwindigkeit diClearVelocity (V2) beschleunigt. Da mit diClearVelocity nun die Flanke des Referenzschalters angefahren wird, sollte diese niedrig gewählt werden.
  4. Bei erneutem Erreichen des Sensors wird der Antrieb gestoppt und die Grundstellung stHome.stConfig.diOffset gesetzt.
    • stHome.stConfig.diOffset = stBasic.stOUT.diPosition
  5. Die Variable stInverter.stOUT.xTargetReached = TRUE zeigt, dass das Homing ausgeführt wurde.