PTP-Parameter
Konfiguration der PTP-Parameter siehe Kapitel PTP-Segmente.
Mögliche Konstellationen | 1 bis 8 |
Über JointPhase parametrierbare Gelenkachsen | 1 bis 6 |
Die Abbildung zeigt Konstellation 1 oder 2. In den Konstellationen 5..8 befindet sich der Roboter in der Überkopf-Stellung, in welcher der Handwurzelpunkt die Gelenkachse 1 überfahren hat. In den Konstellationen 3/4 und 7/8 ist Gelenkachse 3 gegenüber der Verbindungslinie von Gelenkachse 2 zum Handwurzelpunkt auf die andere Seite geklappt. In den Konstellationen 2/4/6/8 sind die Gelenkachsen 4 und 6 um 180° gekippt. Sind alle Gelenkachsen in Nullstellung, befindet sich der Roboter in Konstellation 1.
Konstellation | Überkopf | Gelenkachse 3 | Gelenkachsen 4 / 6 |
|---|---|---|---|
1 | Nein | Nein | Nein |
2 | Nein | Nein | Ja |
3 | Nein | Ja | Nein |
4 | Nein | Ja | Ja |
5 | Ja | Nein | Nein |
6 | Ja | Nein | Ja |
7 | Ja | Ja | Nein |
8 | Ja | Ja | Ja |
