Bauchschwingen

Zum Steuern und Beobachten relevante IEC-Variablen und Prozessausgangsdaten bzw. Prozesseingangsdaten:

HINWEIS

SetpointCorrection.xStart wird von MOVISUITE® auf "TRUE" gesetzt, um die Restungenauigkeit mit dem festgelegten Fahrprofil abzuarbeiten. Da es sonst zu einem Positionssprung kommt, darf die Variable erst dann auf "FALSE" gesetzt werden, wenn xBusy ebenfalls "FALSE" zurückgibt. Wenn Out.lrMachineState "1" zurückgibt ist der Algorithmus gerade in der Phase der Abarbeitung der Restungenauigkeit.
  • Einschalten (Wert "1") bzw. Ausschalten (Wert "0") der Antipendelregelung zur Laufzeit (HINWEIS: Diese Funktion nur im Stillstand der Applikation verwenden)
    • IEC-Variable: Config.SetpointCorrection.eSelector
    • Feldbus: Steuerwort (PA)
  • Anpassen der Nutzlast
  • Wenn die Nutzlast auf dem Lastaufnahmemittel auf das Schwingverhalten erheblich Einfluss nimmt, wird empfohlen, die Nutzlast als statischen Wert vor jedem Positioniervorgang zu setzen. Bei folgenden Richtwerten kann von einem erheblichen Einfluss ausgegangen werden:
  • "Varianz" lrMassPayload > ⅓ "Masse des Hubwerks" (lrMassHoist)
  • Tipp: Bei vielen Anwendungen wird mit der konstanten Einstellung der maximalen Nutzlast (lrMassPayload) trotz eines erheblichen Einflusses auf das Schwingverhalten ein gutes Ergebnis für alle Höhen erzielt wird.
    • IEC-Variable: Config.DriveTrain.lrMassPayload
    • Feldbus: Masse Nutzlast (PA) / Masse Nutzlast (PE)
  • Anpassen der Hubhöhe ("Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen")
  • Wenn die Hubachse auf das Schwingverhalten der Fahrachse erheblich Einfluss nimmt, wird empfohlen die Hubhöhe statisch vor jedem Positionsvorgang per Feldbus vorzugeben.
  • Tipp: Bei vielen Anwendungen wird mit der konstanten Einstellung der halben Höhe des Mastes für die wirksame Hubhöhe ein gutes Ergebnis für alle Höhen erzielt.
    • IEC-Variable: -
    • Feldbus: Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen (PA) / Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen (PE)
  • Statusanzeigen Antipendelregelung aktiv
  • Die Variable xBusy berücksichtigt alle Veränderungen die durch die Antipendelregelung gegenüber dem ursprünglichen Fahrprofil eingebracht werden und steht daher so lange auf "TRUE", bis der Fahrauftrag mit aktivem AntiSway abgeschlossen ist. Um ein Weiterschalten der Ansteuerkette durchzuführen, muss xBusy "FALSE" zurückmelden.
    • IEC-Variable: Out.xBusy
    • Feldbus: Statuswort (PE)