Steifigkeit ermitteln

Das Konfigurieren mancher Applikationstypen (z. B. Mastschwingen und Bauchschwingen) erfordert das Festlegen der Parameter "Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwagen" sowie "Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwagen". Wenn Sie diese Werte z. B aus Mechanik-Simulationen nicht bereits kennen, können sie aus dem Signalverlauf des ausschwingenden Systems ermittelt werden.

  1. Aktivieren Sie im Konfigurationsmenü "Antipendelregelung" im Bereich "Grundeinstellungen" die Funktion "Unterstützung für Parameterermittlung".
  2. Beladen Sie Ihre Applikation mit der erforderlichen Nutzlast und verfahren Sie die Hubachse in die Position, an der die größte Schwingung des Mastes auftritt. Beim Applikationstyp "Mastschwingen" ist dies z. B. meist der höchste Punkt am Mast und beim Applikationstyp "Bauchschwingen" die Mitte des Mastes. Aktualisieren Sie bei Bedarf hierzu den Wert für den Parameter "Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen". Wenn es die Applikation nicht zulässt ohne die Antipendelregelung an die vorgeschlagene Position zu verfahren, kann die Schwingung auch bei geringerer Hubhöhe oder mit weniger Last erfolgen. Aktualisieren sie entsprechend die Parameter.
  3. Deaktivieren Sie die Antipendelregelung um die Schwingung zu messen, in dem Sie als "Applikationstyp" die Einstellung "Antipendelregelung aus" wählen.
  4. Verfahren Sie die Applikation und nehmen Sie die Amplituden des ausschwingenden Systems z. B. mittels einer Video-Aufnahme am Punkt der größten Schwingung auf. Wenn von der schwingenden Masse genügend Drehmoment auf den Motor zurück wirkt, kann auch eine Scope-Aufzeichnung des Drehmoments genutzt werden.
  5. Ermitteln Sie anhand der Aufnahmen die 3 nachfolgend veranschaulichten Parameter. Die Spitzen der Schwingungsamplituden können auch unabhängig von Ihrer Amplitude als Verhältnis zueinander angegeben werden (z. B. 1 : 0.8). Die "Schwingungsperiode" kann auch über mehrere Perioden hinweg bestimmt werden (z. B. gemessene Zeit / Anzahl Schwingungsperioden)

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Schwingungsamplitude (1. Spitze)

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Schwingungsamplitude (2. Spitze)

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Schwingungsperiode (Zeit zwischen 1. und 2. Schwingungsamplitude)

  1. Aktivieren Sie die Antipendelregelung wieder durch Auswahl Ihres Applikationstyps. Kontrollieren Sie die Einstellung für "Namen der Achse für Hubposition", wenn Sie den Applikationstyp "Mastschwingen" verwenden.
  2. Geben Sie die ermittelten Messwerte (siehe Grafik) in die entsprechenden Einstellungsfelder im Konfigurationsmenü "Antipendelregelung" ein.
    • Die Werte "Dämpfungsgrad zwischen Mast und Fahrwerk" und "Federsteifigkeit zwischen Mast und Fahrwerk" werden berechnet und direkt für die Antipendelregelung übernommen.
    • Zur Plausibilitätskontrolle gegenüber der Realität und den Konstruktionsberechnungen, werden die Eigenfrequenz, die Resonanzfrequenz und die "Auslenkung auf Hubhöhe" ermittelt.
  3. Führen Sie eine Plausibilitätskontrolle unter zuhilfenahme des Werts "Auslenkung auf Hubhöhe" im Bereich "Allgemeine Information zur Beurteilung der Konstruktion" im Konfigurationsmenü "Antipendelregelung" durch.
  4. Deaktivieren Sie die "Unterstützung für Parameterermittlung", wenn für den Betrieb der Applikation die Parameter "Entfernung zwischen Hub- und Fahrwagen" oder "Masse der Nutzlast" verwendet werden.