ToSubAxis[1..4]

Sollwerte die von der Achsgruppe an die unterlagerten Achsgruppenteilnehmer über das Interface VelocityInterpolated übermittelt werden.

Die Dynamik-Parameter sind in Anwendereinheiten skaliert.

Variablenname

Beschreibung

xActivate

Datentyp: BOOL

  • TRUE: Aktivieren.
  • FALSE: Deaktivieren.
    • Wenn xActivate auf "FALSE" gesetzt wird und lrStopDeceleration" ≤ 0 ist, hält die Betriebsart an der letzten Sollposition an und die Geschwindigkeit sowie die Beschleunigung springen auf 0.
    • Wenn xActivate auf "FALSE" gesetzt wird und lrStopDeceleration" > 0 ist, stoppt die Profilgeneration mit der Bremsverzögerung lrStopDeceleration und dem eingestellten Ruck lrStopJerk.

lrPosition

Datentyp: LREAL

Position

lrVelocity

Datentyp: LREAL

Geschwindigkeit

lrAccelerationPrecontrol

Datentyp: LREAL

Vorsteuerwert der Beschleunigung

lrTorquePrecontrol

Datentyp: LREAL

Vorsteuerwert des Drehmoments in [1/Mn]

lrManVal

Datentyp: LREAL

Stellwert des Lagereglers

lrIntertiaScale

Datentyp: LREAL

Skalierung der Massenträgheit in [kg*m2]

lrTorqueLimit

Datentyp: LREAL

Drehmomentgrenze (1.0 = 100 % MN)